Geri Dön

Uzaktan etkileşimli kara aracı için engelden kaçış ve otonom yönlendirme kontrolünün bulanık mantık ile gerçekleştirilmesi

Implementation of obstacle avoidance and autonomous guidance control with fuzzy logic for remote interactive ground vehicle

PDF İndir

  1. Tez No: 835245
  2. Yazar: HUZEYFE TAŞDELEN
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKKI SOY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Necmettin Erbakan Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 69

Özet

Otonom kontrol uygulamalarının gittikçe yaygınlaştığı günümüzde, yaşanan hızlı teknolojik gelişmelerden geleneksel kara araçları da önemli ölçüde etkilenmiştir. Otonom araçların kendilerini geleneksel araçlardan ayıran yeteneği, belirlenen hedefe insan müdahalesi olmadan ilerleyebilmeleridir. Otonom bir araç bulunduğu konumu referans alarak, ulaşması gereken hedef noktasına nasıl ulaşabileceğini belirleyebilir. Bu amaçla öncelikle hangi yöne doğru hareket etmesi gerektiğine karar verir, ardından önüne çıkan engelleri algılayıp aşarak ulaşması gereken konuma varır. Bu tez çalışmasında, üzerine ultrasonik sensörler yerleştirilerek prototip tasarımı yapılan kara aracı için yön tayini ve engelden kaçma görevlerinin yerine getirilmesine yönelik otonom kontrol uygulaması gerçekleştirilmiştir. Gerçekleştirilen deneysel çalışmada, araç direksiyon sisteminde tank paleti yerine geleneksel direksiyon sistemi kullanılması tercih edilmiştir. Direksiyon hareket kontrolü için servo motordan faydalanılmıştır. Araca hareket vermek için ise düşük hızlı yüksek torklu doğru akım motoru kullanılmıştır. Araç üzerinde kontrol ünitesi olarak Arduino Mega Programlama kartı bulunmaktadır. Ayrıca yön tayini için IMU sensör modülü ve konum bilgisi okuma için GPS modülü yer almaktadır. Otonom araç kontrolü için dört farklı senaryo üzerinde test çalışmaları yapılmış olup, elde edilen sonuçlar hedeflenen konuma ulaşmak için uygulanan yön tespit ve engelden kaçma algoritmalarının benzer amaçlı gerçek hayat senaryolarında uygulanabileceğini göstermiştir.

Özet (Çeviri)

Nowadays, while autonomous control applications are becoming increasingly widespread, traditional land vehicles have also been significantly affected by technological developments. The ability of autonomous vehicles to distinguish themselves from traditional vehicles is that they can advance to the set target without human intervention. An autonomous vehicle can determine how to reach its target point by referencing its location. On this basis, it first decides the direction that should move, then perceives the obstacles in front of it, and then reaches the position it needs to reach by overcoming those obstacles. In this thesis study, a prototype land vehicle was designed by placing the necessary materials on it. An autonomous control application has been implemented to perform direction determination and obstacle avoidance tasks. In the experimental study, using a traditional steering system instead of a tank pallet in the vehicle steering system was preferred. A servo motor was used for steering movement control. A low-speed, high-torque direct current motor was used to move the vehicle. The vehicle has an Arduino Mega Programming card as a control unit. There is also a compass sensor module for direction determination and a GPS module for reading location information. Test studies have been carried out on four different scenarios for autonomous vehicle control, and the results have shown that the direction detection and obstacle avoidance algorithms applied to reach the targeted location can be applied in real-life scenarios with similar purposes.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    811567

    Uzaktan eğitim yoluyla rusça öğretiminde web teknolojilerinin kullanımı

    The use of web technologies in teaching Russian through distance education

    CİHAN KARA

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Dilbilimİstanbul Üniversitesi

    Slav Dilleri ve Edebiyatları Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EMİNE İNANIR

  2. Tez No

    557800

    Trajectory based UAV coordination

    Yörünge tabanlı İHA koordinasyonu

    HALİSE TÜRKMEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE KOYUNCU

  3. Tez No

    445057

    Simülasyon modellerinin doğruluğu üzerine bir araştırma

    A research about the accuracy of simulation models

    CANAN YEMENİCİOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Geomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ŞİNASİ KAYA

  4. Tez No

    860542

    Ortaokuldaki yüz yüze, hibrit ve uzaktan eğitim uygulamalarına ilişkin öğretmen ve öğrenci görüşleri

    Teacher and student opinions on face-to-face, hybrid and distance education applications in secondary schools

    ÖZLEM KARA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Eğitim ve ÖğretimVan Yüzüncü Yıl Üniversitesi

    Bilgisayar ve Öğretim Teknolojileri Eğitimi Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ÇETİN GÜLER

  5. Tez No

    762559

    6. sınıf 'Ses ve Özellikleri' ünitesinde işbirlikli öğrenme modelinin uzaktan eğitim ortamlarında uygulanmasının etkileri

    The effects of applying the cooperative learning model in the 6th grade 'Sound and its Properties' unit in distance education environments

    ÖMER KARA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Eğitim ve ÖğretimZonguldak Bülent Ecevit Üniversitesi

    Matematik ve Fen Bilimleri Eğitimi Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. FULYA ZORLU

Geri Dön