İnverted pendulumun matematik modelinin eldesi ve pid, durum uzayı, adaptif, kayan kipli kontrol yöntemleriyle simulasyonu
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 84087
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. E. MURAT ESİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1999
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 66
Özet
IV ÖZET Bu tezde inverted pendulum hakkında genel tanıtım bilgileri verildikten sonra dinamiği incelenmiş ve matematiksel modeli elde edilmiştir. Matematiksel modeli elde edilmiş olan inverted pendulum sisteminde ilk önce pid kontrolör tasarımı yapılmış ve lineer ve nonlineer çözümlerinin simulasyonları karşılaştırılmıştır. inverted pendulumda daha sonra ileri kontrol sistemleri uygulanmıştır. İlkönce durum geribesleme kontrolü uygulanmış ve buna ek olarak sistemin dayanıklılığını arttırmak için adaptif kontrolör eklenmiştir. Aynı şekilde sistemin simulasyon sonuçları incelenmiş ve sonuçları tartışılmıştır. Ayrıca bu sisteme kayan kipli kontrolör eklenmiştir. Bozucu etkileri dikkate alınarak sitemin dayanıklılığı simulasyonlar sonucunda incelenmiştir. Elde edilen simulasyon sonuçlarına göre bu kontrol yöntemleri ile sistem beklenen performansı göstermiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY İn this study, after giving the general information about inverted pendulum, its dynamics was investigated and a matematical model was established. Based on inverted pendulum's matematical model, firstly pid controller was designed and linear and nonlinear solution simulations were compared. Later on, on the inverted pendulum advanced control systems were applied. First condition feedback control was applied and in addition to that to improve system's durability an adaptive controller was added. Similarly, system simulation results were investigated and results were discussed. Also, a sliding mode controller was added to that system. System durability was investigasted using simulations, its disturbing effects. Based on the simulation results, with these control methods system showed the expected performance.
Benzer Tezler
- Factional calculus-based modeling of mechanical systems: A case study on inverted pendulum dynamics
Mekanik sistemlerin kesirli matematik tabanlı modellemesi: Ters sarkaç dinamiği örneği
ESRA DEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM OZKOL
- Chattering and singular perturbation in discontinuous dynamics
Süreksiz dinamiklerde tınlama ve tekil pertürbasyon
SABAHATTİN ÇAĞ
Doktora
İngilizce
2017
MatematikOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMatematik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MARAT AKHMET
- The Stabilization of the inverted pendulum by Matlab simulink
Matlab simulink kullanılarak ters sarkacın kararlı duruma getirilmesi
MURAT SİVRİTEPE
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YURDANUR TULUNAY
DR. THOMAS E. ALBERTS
- Mekatronik sistemlerde konrolcü tasarımı
Başlık çevirisi yok
KEREM KIRCA
Yüksek Lisans
Türkçe
2001
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. LEVENT GÜVENÇ
- Sanal elemanlar yardımı ile üst seviye robot kontrol sistemi tasarımı
Design of a higher control system using virtual components
SABRİ BİCAKCI
Doktora
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBalıkesir ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. DAVUT AKDAŞ