Geri Dön

İnverted pendulumun matematik modelinin eldesi ve pid, durum uzayı, adaptif, kayan kipli kontrol yöntemleriyle simulasyonu

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 84087
  2. Yazar: MEHMET GÜRDAL
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. E. MURAT ESİN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1999
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 66

Özet

IV ÖZET Bu tezde inverted pendulum hakkında genel tanıtım bilgileri verildikten sonra dinamiği incelenmiş ve matematiksel modeli elde edilmiştir. Matematiksel modeli elde edilmiş olan inverted pendulum sisteminde ilk önce pid kontrolör tasarımı yapılmış ve lineer ve nonlineer çözümlerinin simulasyonları karşılaştırılmıştır. inverted pendulumda daha sonra ileri kontrol sistemleri uygulanmıştır. İlkönce durum geribesleme kontrolü uygulanmış ve buna ek olarak sistemin dayanıklılığını arttırmak için adaptif kontrolör eklenmiştir. Aynı şekilde sistemin simulasyon sonuçları incelenmiş ve sonuçları tartışılmıştır. Ayrıca bu sisteme kayan kipli kontrolör eklenmiştir. Bozucu etkileri dikkate alınarak sitemin dayanıklılığı simulasyonlar sonucunda incelenmiştir. Elde edilen simulasyon sonuçlarına göre bu kontrol yöntemleri ile sistem beklenen performansı göstermiştir.

Özet (Çeviri)

SUMMARY İn this study, after giving the general information about inverted pendulum, its dynamics was investigated and a matematical model was established. Based on inverted pendulum's matematical model, firstly pid controller was designed and linear and nonlinear solution simulations were compared. Later on, on the inverted pendulum advanced control systems were applied. First condition feedback control was applied and in addition to that to improve system's durability an adaptive controller was added. Similarly, system simulation results were investigated and results were discussed. Also, a sliding mode controller was added to that system. System durability was investigasted using simulations, its disturbing effects. Based on the simulation results, with these control methods system showed the expected performance.

Benzer Tezler

  1. Factional calculus-based modeling of mechanical systems: A case study on inverted pendulum dynamics

    Mekanik sistemlerin kesirli matematik tabanlı modellemesi: Ters sarkaç dinamiği örneği

    ESRA DEMİR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM OZKOL

  2. Chattering and singular perturbation in discontinuous dynamics

    Süreksiz dinamiklerde tınlama ve tekil pertürbasyon

    SABAHATTİN ÇAĞ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    MatematikOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Matematik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MARAT AKHMET

  3. The Stabilization of the inverted pendulum by Matlab simulink

    Matlab simulink kullanılarak ters sarkacın kararlı duruma getirilmesi

    MURAT SİVRİTEPE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2003

    Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YURDANUR TULUNAY

    DR. THOMAS E. ALBERTS

  4. Mekatronik sistemlerde konrolcü tasarımı

    Başlık çevirisi yok

    KEREM KIRCA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2001

    Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ. DR. LEVENT GÜVENÇ

  5. Sanal elemanlar yardımı ile üst seviye robot kontrol sistemi tasarımı

    Design of a higher control system using virtual components

    SABRİ BİCAKCI

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBalıkesir Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. DAVUT AKDAŞ