Geri Dön

Skating with a force controlled quadrupedal robot

Kuvvet kontrollu dört bacaklı robotla paten yapma

PDF İndir

  1. Tez No: 843982
  2. Yazar: MEHMET EFE TİRYAKİ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. MARCO HUTTER
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Eidgenössische Technische Hochschule Zürich (ETH)
  10. Enstitü: Yurtdışı Enstitü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Robotik Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 26

Özet

Bacaklı haraket sistemleri engebeli arazi de yüksek seviyede manevra yeteneği sağlasa da, bu sistemler düz arazilerde enerji verimi acışısndan tekerlekli sistemlerin gerisinde kalmaktadır. Bu tezde kuvvet kontrollü dört bacaklı bir robot olan ANYMmal'a paten kayması sunulmuştur. ANymal için özel olarak tasarlanmış hareket planlayıcı ve tamament kuvvet kontrollu hareket controlcusu düz yüzeylerde pasif tekerleklerle ve buz pateniyle paten yapma manevraları gerçekleştirmek için önerilmiştir. Paten yapma hareketinin planlanması manuel ayarlanmış zamanlama parametrelerleri olan statik hareket planlayıcısı ile gerçekleştirildi. Robotun gövdesi hareket kontrolu için bir sanal model kontrolcüsü ve optimal temas kuvvetı dağıtım metodu kullanıldı. Optimal temas kuvveti dağıtımın kısıtlama koşulları holonomik olmayan paten koşulları için özel olarak ayarlandı. Kayma yönündeki temas noktası hareketini kontrol etmek ve paten yapma için gereken itme kuvvetini sağlamak için bir sanal yay sönümleyici sistemi geliştirildi. Sunulan hareket planlayıcı ve kontrolcu tork kontrollü dört ayaklı robot olan ANYMAL üzerinde test edildi. Düz zeminde yapılan deneylerde patenli hareketin taşıma giderini yürüme ve tırıs koşmaya oranla %80'e kadar azalttığını gösterdik. Ayrıca, önerilen hareket planlayıcısı ve control yapısı ile buz üzerinde paten yapma üzere ön çalışma yapıldı.

Özet (Çeviri)

Legged locomotion offers high level of maneuverability over rough terrains, yet the energy efficiency of legged locomotion is far behind of the wheeled systems over flat terrains. This thesis presents a skating motion for a forced controlled quadrupedal robot ANYmal. A motion planner and a fully force controlled motion controller is proposed to perform skating maneuvers over flat surfaces with passive wheels and ice skates, which are designed specially for ANYmal. The planning of the skating motion is handled by a static motion planner with manually tuned time primitives. For the motion control of the free-floating base, a Virtual Model Controller and an optimal contact force distribution is employed. The constraints of the optimal contact force distribution is particularly tailored for the nonholonomic constraints of the skates. A virtual spring-damper system is introduced to handle the motion control of the contact points in the gliding direction of the skates, as well as to generate pushing forces for skating. The presented motion planner and controller is tested on the torque controlled quadrupedal robot ANYmal. The conducted experiments on a flat terrain demonstrates that the skating motion decreases the cost of transport up to 80% with respect to walking and trotting gaits. We also perform preliminary ice skating motions with our motion planner and controller framework.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    743889

    Solenoid dizel enjektörlerde valf yuvası yüzeyine uygulanacak ön şekillendirme işlemi ile parçacık erozyonundan kaynaklanan hasarlı yüzeylerin iyileştirilmesi

    Improving the damaged surfaces due to particle erosion by pre-forming process to be applied to the valve seat surface in solenoid diesel injector

    UĞUR KILIÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. RAMAZAN KARAKUZU

  2. Tez No

    744800

    Betona gömülü çelik kompozit kolonlar ile teşkil edilmiş çok katlı yapıların davranışının çok modlu doğrusal olmayan analiz yöntemi ile incelenmesi

    Non-lineer analysis of the behavi̇or of multi-story concrete encased steel composite moment resisting frame using multi-mode push

    MERVE ÇALIŞKAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    İnşaat MühendisliğiEge Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BENGİ ARISOY

  3. Tez No

    627600

    A3 türü düzensizliğe sahip betonarme bir yapının DBYBHY-2007 ve TBDY-2018 esaslarına göre incelenmesi

    A concrete building with A3 type of irregularity investigation according to DBYBHY-2007 and TBDY-2018

    FURKAN ŞİMŞEK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. TÜLAY AKSU ÖZKUL

  4. Tez No

    145026

    The significance and the contribution of 6+1 traits of writing to the success of the students in writing courses in English language teaching

    Yazmanın 6+1 özelliğinin İngilizce öğretiminde yazılı anlatım derslerindeki öğrenci başarısına katkısı ve önemi

    ÖZLEM YAZAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2004

    Eğitim ve ÖğretimGazi Üniversitesi

    İngiliz Dili Eğitimi Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. PAŞA TEVFİK CEPHE

  5. Tez No

    397136

    Envanter sınıflandırma tabanlı depo içi yerleşim planlaması ve bir uygulama

    Inventory classification based warehouse layout planning: A case study

    BEHLÜL ŞENER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Endüstri ve Endüstri MühendisliğiHava Harp Okulu Komutanlığı

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. UMUT RIFAT TUZKAYA

Geri Dön