Improving exoskeleton design: A comparative study of traditional and passive connection braces
Dış iskelet tasarımının geliştirilmesi: Geleneksel tasarımın karşılaştırmalı bir çalışması ve pasif bağlantı braketleri
- Tez No: 858529
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZKAN BEBEK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mechanical Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 66
Özet
Bu tezde, dış iskeletler ve kullanıcılar arasındaki bağlantılar için pasif bir bağlantı tasarımı anlatılmaktadır. Bu tezin amacı, kullanıcının uzuvlarına binen kuvvetleri azaltarak konforu arttıran, bağlantının uzuv üzerindeki kaymasını azaltan bir bağlantı tasarlamak ve bağlantı seviyesinde dış iskelet için yeni bir güvenlik sistemi ortaya koymaktır. Bu süreçte, mekanik tasarım anlatılmakta, tasarlanan bağlantı, simülasyon ortamında geleneksel düz bir bağlantı ile karşılaştırılmakta ve bir dış iskelet üzerinde yapılan deney ile uygulamalı olarak karşılaştırılmaktadır. Sonuçlar, bir insan uzvu üzerindeki kuvvetlerin tasarlanan pasif eklemli bağlantı lehine en az %11 oranında azaldığını açıkça göstermektedir. Ayrıca, bağlantı basınç merkezi (BCoP), uzuv etrafındaki açısal hız ve ani hareket sonuçları, pasif eklemli bağlantının uzuv üzerindeki kaymasını azaltabileceğini göstermektedir.
Özet (Çeviri)
This thesis present a passive detachable brace design and evaluation aiming to minimize undesirable forces arising from the mismatch between human and exoskeleton joints. The main goal is designing a brace that increases comfort by decreasing forces on the users' limbs, by decreasing the slippage of the brace on the limb, and to introduce a novel safety system for the exoskeletons on the physical connection. In this context, the mechanical design is explained with decision criteria used to make the necessary safe connections between the human and the exoskeleton. Furthermore, the designed brace is compared with a traditional connection both in simulation environment and experiments which have been carried out on an exoskeleton. The results significantly show that forces on the human limb are reduced at least by a 11% in favor of passive joints on the designed fixation. Moreover, the brace center of pressure (BCoP), angular velocity of the brace around the limb, and jerk results demonstrate that passive joints can reduce the slippage of the brace on the limb.
Benzer Tezler
- Design , kinematics, dynamics and control of 4-DOFs upper body exoskeleton
4 DOF'un üst gövde exoskeletonunun tasarımı, kinematiği, dinamiği ve kontrolü
PEGAH NOMANFAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SETA BOGOSYAN
- Textile-based soft robotics for active assistance and rehabilitation
Aktif destek ve rehabilitasyon için tekstil tabanlı yumuşak robotikler
AYŞE FEYZA YILMAZ
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZGÜR ATALAY
PROF. DR. FATMA KALAOĞLU
- Optimal trajectory generation and adaptive control of an underactuated and self-balancing lower body exoskeleton
Eksik tahrikli ve özdengelemeli bir alt gövde dış iskelet robot için eniyileştirilmiş yörünge planlaması ve uyarlamalı kontrol uygulaması
AHMED ADEL AHMED FAHMY SOLIMAN AHMED ADEL AHMED FAHMY SOLIMAN
Doktora
İngilizce
2023
Mekatronik MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. REGAİP BARKAN UĞURLU
- Modelling and simulation of bipedal walking with robotic exoskeleton system
Bipedal yürüyüşün robotik dış iskelet sistemi ile modellenmesi ve simülasyonu
NECATİ MUTLU DAĞHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EVREN MELTEM TOYGAR
- Madde bağımlılığının önlenmesinde eczacıların rollerinin iyileştirilmesine yönelik bir araştırma
Improving the role of pharmacists in drug abuse prevention
SELEN YEĞENOĞLU
Doktora
Türkçe
1999
Eczacılık ve FarmakolojiHacettepe ÜniversitesiEczacılık İşletmeciliği ve Mevzuatı Ana Bilim Dalı
PROF.DR. İSMAİL ÜSTEL