On Structure Equations and Constraint Manifolds in Kinematic Analysis and Mechanism Geometry
Kinematik analiz ve mekanizma geometrisinde yapı denklemleri ve kısıtlama manifoldları üzerine
- Tez No: 860002
- Danışmanlar: PROF. DR. MİNE TURAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Matematik, Mathematics
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kütahya Dumlupınar Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Matematik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Geometri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 89
Özet
Bu çalışma beş bölümden oluşmaktadır. Birinci bölümde temel kinematik kavramlar incelenmiştir, bu kavramlar daha sonra kullanılacak olan bölümde detaylı bir şekilde ele alınacaktır. Düzlemsel hareketin yanı sıra dönme/öteleme, serbestlik derecesi, manifold, mekanizma ve kinematik zincirler gibi temel kavramlar tanıtılmıştır. Aynı zamanda Jacobian matrisi ve Denavit-Hartenberg parametreleri üzerinde durulmuştur. İkinci bölümde mekanizmanın hareketliliği incelenerek düzlemde, küresel bir yüzeyde ve uzayda konfigürasyonunu belirleme amacıyla kullanılan parametre sayısı ve serbestlik derecesi formülleri üzerinde durulmuştur. Üçüncü bölümde genel yapı denklemleri sunulup ve ardından bu denklemler düzlemsel, küresel ve uzamsal zincir durumlarına özelleştirilmiştir. Dördüncü bölümde 2R ve 3R düzlemsel ve küresel açık zincirlerin, 2C ve 3C uzaysal açık zincirlerin kısıtlama manifoldları ele alınmıştır. Ortak değişkenleri ortadan kaldırarak bu manifoldların kuadratik formlarla tanımlandığı bulunmuştur. Bu kapalı 4R, 5R ve 6R düzlemsel ve küresel zincirlerin kısıtlama manifoldlarının türetilmesini kuadrik yüzeylerin kesişimine indirger. 4C, 5C ve 6C uzamsal zincirlerin kısıtlama manifoldları 4R, 5R ve 6R kapalı küresel zincirlerin formuyla aynıdır ancak dual sayılar cinsinden yazılmıştır. Beşinci bölüm sonuç kısmı için ayrılmıştır.
Özet (Çeviri)
This study consists of five chapters. In the first chapter, basic kinematic concepts are reviewed, which will be discussed in detail in the following chapter. In addition to planar motion, basic concepts such as rotation/ translation, degrees of freedom, manifold, mechanism and kinematic chains are introduced. The Jacobian matrix and Denavit-Hartenberg parameters are also discussed. In the second part, the mobility of the mechanism is analyzed and the formulas for the number of parameters and degrees of freedom used to determine its configuration in the plane, on a spherical surface and in space are discussed. In the third section, the general structural equations are presented and then these equations are specialized to the planar, spherical and spatial chain cases. In the fourth section, the constraint manifolds of 2R and 3R planar and spherical open chains and 2C and 3C spatial open chains are considered. By eliminating common variables, these manifolds are found to be defined by quadratic forms. This reduces the derivation of the constraint manifolds of closed 4R, 5R and 6R planar and spherical chains to the intersection of quadric surfaces. The constraint manifolds of spatial chains 4C, 5C and 6C have the same form as those of closed spherical chains 4R, 5R and 6R but written in terms of dual numbers. The fifth section is reserved for the conclusion
Benzer Tezler
- Manifolds of generalised G-structures in string compactifications
Sicim kompaktifikasyonlarinda genelleştirilmiş G-yapısı olan manifoldlar
EMİNE DİRİÖZ
Doktora
İngilizce
2023
Matematikİstanbul Teknik ÜniversitesiMatematik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYBİKE ÖZER
- Isı değiştiricilerinde kullanılan manifoldlarda akışın analitik ve hesaplamalı akışkanlar dinamiği ile modellenmesi
Analytical and computational fluid dynamics modelling of flow in heat exchanger manifold
FATİH KANTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEYHAN UYGUR ONBAŞIOĞLU
- Model predictive control of a turbocharged diesel engine with exhaust gas recirculation
Aşırı doldurmalı ve egzoz gaz çevrimli dizel motorda model öngürülü kontrol
MUHARREM UĞUR YAVAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- Özel yarı-Einstein manifoldları
Special quasi Einstein manifolds
SİNEM GÜLER
Doktora
Türkçe
2018
Matematikİstanbul Teknik ÜniversitesiMatematik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEZGİN ALTAY DEMİRBAĞ