Development and validation of novel, biomimetric propeller-less underwater propulsion systems
Biyomimetik pervanesiz su alti tahrik sistemlerinin geliştirilmesi ve doğrulanmasi
- Tez No: 877191
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Bahçeşehir Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 121
Özet
Bu araştırmanın temel amacı, yumuşak robotik teknikler kullanılarak kalamar canlısının mantosu ve yüzgeç sisteminden ilham alınan robotik bir itki sistemi geliştirilmesidir. Bu sistem içerisinde iki farklı itki sistemi bulunmaktadır. Geliştirilecek jet itki sistemi, yapay kas sistemlerinden ilham alırken sistem karmaşıklığını azaltmak amacıyla eyleyicilerin sayısını en aza indirme etmeye odaklanmaktadır. Önerilen jet itki sistemi, iki katmanlı bir yumuşak manto ve çevresel ortamdan su çeken bir sıvı pompayı içermekte olup, bu katmanların arasındaki boşluğa su basarak kalamar canlısının kaslı manto sistemini yapay olarak taklit etme amacını güder. Araştırma, sistemi daha da geliştirmek ve doğrulamak için laboratuvar ortamında hem teorik hem de pratik analizleri içermektedir. Jet itki sistemi yanı sıra, araştırma, yüzgeç sistemi için bir yumuşak membran ve üç bağımsız servo motor kullanmaktadır. Bu iki alt sistem, geliştirilen insansız su altı aracının tasarımına entegre edilecek olup, su altı tahrik için kapsamlı ve uyarlanabilir bir çözüm sunmaktadır. Bu yenilikçi yaklaşım, deniz keşifleri ve robotik alanında yumuşak robotik tekniklerin potansiyelini sergileyerek manevra kabiliyeti ve verimliliği artırılmış su altı araçlarının geliştirilmesi konusunda önemli bir adımı temsil etmektedir.
Özet (Çeviri)
The main purpose of this research is to develop a robotic propulsion system inspired by the mantle and fin system of the squid animal using soft robotic techniques. There are two different propulsion systems in this system. The jet propulsion system and the fin propulsion system. The jet propulsion system to be developed focuses on minimizing the number of actuators in order to reduce system complexity while taking inspiration from artificial muscle systems. The proposed jet propulsion system comprises a two-layer soft mantle and a liquid pump that draws water from the surrounding environment, intended to artificially mimic the muscular mantle system of the squid organism by injecting water into the gap between these layers. The research includes both theoretical and practical analysis in a laboratory environment to further develop and validate the system. Besides the jet propulsion system, this study uses a soft membrane and three independent servo motors for the fin system. To be used as a main propulsion system for an underwater robot called URSULA. These two subsystems will be integrated into the design of the developed unmanned underwater vehicle, providing a comprehensive and adaptive solution for underwater propulsion. This innovative approach represents an important step in the development of underwater vehicles with increased manoeuvrability and efficiency, demonstrating the potential of soft robotic techniques in the field of marine exploration and robotics.
Benzer Tezler
- Yerel zernike momentleri ve metrik öğrenme yöntemleriyle yüz çifti eşleme
Face pair matching with local zernike moments and metric learning methods
ŞEREF EMRE KAHRAMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUHİTTİN GÖKMEN
- 4D printing of body temperature responsive hydrogels with self-healing and shape-memory abilities
Kendi kendini onarma ve şekil hafıza özelliklerine sahip vücut sıcaklığına duyarlı hidrojellerin dört boyutlu baskısı
GAMZE AYDIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Polimer Bilim ve Teknolojisiİstanbul Teknik ÜniversitesiPolimer Bilim ve Teknolojisi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ OKAY
DR. TURDİMUHAMMAD ABDULLAH
- Development and validation of a novel physical neck for crash test dummies
Çarpışma test mankenleri için özgün bir fiziksel boyun modeli geliştirilmesi ve doğrulanması
ULAŞ GÖÇMEN
Doktora
İngilizce
2024
BiyomühendislikOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA İLHAN GÖKLER
DOÇ. DR. VOLKAN ESAT
- Prediction of PDZ interactions and classifications using structures and machine learning methods
Yapısal özellikler ve makine öğrenme metodaları kullanarak PDZ domain etkileşimlerini ve sınıfını tahmin etme
TAYFUN TÜMKAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKoç ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZEHRA ÖZLEM KESKİN ÖZKAYA
PROF. DR. ATTİLA GÜRSOY
- Automated assignment and classification of software issues
Yazılım sorunlarının otomatik atanma ve sınıflandırılması
BÜŞRA TABAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ FATMA BAŞAK AYDEMİR