A prototype of litter detecting and locating robot
Çöp tespiti ve konumlandırması yapabilen bir robot prototipi
- Tez No: 887019
- Danışmanlar: DR. JACK HALE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: University of Newcastle upon Tyne
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 60
Özet
Bu raporda sunulan çalışma, kapalı ortamlarda çöplerin tespitini ve konumlandırmasını yapabilen bir mobil robotun geliştirilmesiyle ilgilidir. Çöplerin aranıp yerlerinin bulunabilmesi için, NI LabVIEW Starter Kit 1.0 mobil robot platformu, renkli bir kamera ve derinlik sensöründen oluşan Kinect sensörü birlikte kullanılmıştır. Kinect sensörüne, çöpü öğrenmesi için bir referans görüntü sunulur. Kullanıcı tarafından bir hedef bölge belirlendikten sonra, robotun bu bölgeye hareket etmesi için en uygun yol hesaplanır. Robot hedef bölgeye ulaştığında çevresini gözlemler. Referans çöp görüntüsü, örüntü eşleştirme teknikleri ile ortamda aranır. Görüntünün işlenmesi, robotun üzerine monte edilmiş harici bir dizüstü bilgisayarda gerçekleştirilir. Eşleşme olması durumunda, çöpün piksel koordinatları bulunur. Derinlik sensörünce çöpün derinlik değerinin elde edilebilmesi için, bulunan RGB pikseller, karşılık gelen derinlik pikselleriyle eşleştirilir. Robotu çöpe yönlendirecek dönüş açısı ve mesafe, derinlik bilgisinin de yardımıyla hesaplanıp NI LabVIEW yazılımına ait Network Stream fonksiyonun kullanıldığı robot işlemcisine gönderilir. Robot, bu verileri kullanarak çöpe doğru hareket eder ve kendini çöpün yaklaşık 30 mm önünde konumlandırır. Sistem uzak bir bilgisayar tarafından kontrol edilir ve izlenir.
Özet (Çeviri)
The work described in this report concerns the development of a mobile robot to inspect and locate litters in indoor environments. NI LabVIEW Starter Kit 1.0 is used as a mobile robot platform along with a Kinect sensor, comprising a colour camera and a depth sensor for detecting and locating litters. A reference image of a litter is introduced to the Kinect sensor so that it learns what the litter is. After a goal location is set by a user, an optimal path is computed for the robot to move along. When it reaches the target location, the robot observes its surroundings. With the implication of pattern matching techniques, the reference litter image is inspected in the scene. Image processing is performed in an external computer, a laptop, mounted on the robot. If there is a match, pixel coordinates of the litter is extracted and the relevant RGB pixel is mapped to the corresponding depth pixel so that depth sensor gives the depth value to the relevant litter. The rotation angle to point the robot to the litter and the distance to the litter are calculated with the help of depth information and these data are sent to the robot processer by using Network Stream functionality of NI LabVIEW software. The robot moves towards the litter by using these data and positions itself about 30mm in front of the litter. The system is controlled and monitored by a remote computer.
Benzer Tezler
- Okunabilir kopyalama algoritmalı DSM sisteminin gerçeklenmesi
Başlık çevirisi yok
ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TAKUHİ NADİA ERDOĞAN
- Dondurma yapma fonksiyonunun buzdolabı içerisine adaptasyonu
Combination of the ice cream maker and refregirator
CAN İNAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Gıda Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. ZEYNEP PARLAR
- Bahçe ilaçlaması için otonom bir aracın tasarım parametrelerinin belirlenmesi ve prototip üretimi
Defining parameters and prototype manufacturing of an autonomous vehicle for orchard sprayer
İLHAN ÇAKMAK
Doktora
Türkçe
2023
ZiraatAnkara ÜniversitesiTarım Makineleri ve Teknolojileri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CANER KOÇ
- The interaction between ensemble and item representations in a temporally extended context
Özet ve nesne temillerinin genişletilmiş zaman bağlamındaki ilişkisi
UMAY ŞEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
PsikolojiBoğaziçi ÜniversitesiPsikoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZEYNEP AYŞECAN BODUROĞLU GÖKÖZ
- Çevre eğitimine dayalı fen, teknoloji, mühendislik, matematik temelli etkinliklerin özel yetenekli öğrencilerin 21. yüzyıl becerilerini geliştirmesine yönelik araştırma
A research to improve the 21st century skills of gifted and talented students of environmental education-based science, technology, engineering, mathematics activities
SELİN KÜLEGEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Eğitim ve ÖğretimYıldız Teknik ÜniversitesiFen ve Matematik Alanlar Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÜNSAL UMDU TOPSAKAL