Görüntü işleme teknikleri kullanılarak ahşap parçaların robotik boyama yörüngesi geliştirilmesi
Determining robotic painting trajectory for wooden parts using image processing techniques
- Tez No: 895424
- Danışmanlar: PROF. ZAFER BİNGÜL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 143
Özet
Bu çalışma, ahşap parçaların yüksek hassasiyetle boyanmasını sağlayan gelişmiş bir robotik sistem geliştirilmesine yöneliktir. Projede, parçaların üzerinde hareket eden konveyör bantlar üzerinde karmaşık geometrilere sahip ahşap parçaların otomatik olarak boyanması hedeflenmiştir. Sistem, bir püskürtme tabancası taşıyan robotik bir kolla donatılmıştır. Ahşap parçaların üç boyutlu geometrisi, TOF sensörü kullanılarak algılanır ve bu veriler, parçaların kenarlarını, deliklerini ve diğer önemli özelliklerini tanımlamak için hiyerarşik kenar tespit algoritması ile işlenir. Sistemin inovasyonu, parçaların delik sayısını, deliklerin konumunu belirleyebilmesi ve delikli ile deliksiz parçaları ayırt edebilmesi gibi özelliklerle güçlendirilmiştir. Ayrıca, düz veya eğimli yüzeylerin CNC işlemleri sonrası tanımlanması da mümkündür. İşlenen veriler, robotun boyama yörüngesini planlamak için kullanılır ve bu yörünge, parçanın her yüzeyine ve kenarına uygun miktarda boya uygulanmasını sağlayacak şekilde düzenlenir. Çalışma, OpenCV, Math ve Numpy kütüphanelerini kullanarak afin dönüşümleri ve sınıflandırma yöntemleri ile desteklenmektedir. Geliştirilen sistem, yüksek verimlilik ve tekrarlanabilirlik sunarak ahşap, otomotiv ve havacılık sanayiinde boyama işlemlerinin optimizasyonu için yeni bir çözüm önermektedir.
Özet (Çeviri)
This study focuses on developing an advanced robotic system for the high-precision painting of wooden parts. The project aims to automate the painting of wooden parts with complex geometries moving on conveyor belts. The system is equipped with a robotic arm carrying a spray gun. The three-dimensional geometry of the wooden parts is detected using a Time of Flight (TOF) sensor, and the data is processed through a hierarchical edge detection algorithm to identify edges, holes, and other critical features. The innovation of the system lies in its ability to determine the number of holes, their positions, and differentiate between perforated and non-perforated parts. Additionally, it can identify surfaces processed through CNC machining, whether flat or contoured. The processed data is used to plan the painting trajectory of the robot, ensuring that an adequate amount of paint is applied to every surface and edge of the parts. The study employs libraries such as OpenCV, Math, and Numpy to support affine transformations and classification methods. The developed system offers a novel solution for optimizing painting processes in the wood, automotive, and aerospace industries by enhancing efficiency and reproducibility.
Benzer Tezler
- Budak faktörüne göre kızılçam (Pinus brutia Ten.) ahşap döşeme tahtalarının kalite sınıfının görüntü işleme teknikleri kullanılarak belirlenmesi
Determination using image processing techniques of quality classes of wood floorboards produced from red pine according to knot factor
İBRAHİM ÇETİNER
Doktora
Türkçe
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSüleyman Demirel ÜniversitesiOrman Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AHMET ALİ VAR
- Mimari miras unsurlarının dijital zanaatı: 13. yy. Selçuklu Dönemi Camilerinin ahşap sütunları
Digital craft of architectural heritage elements: Wooden pillars of 13th century Seljuk Mosques
BAVER BEKİROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEMA ALAÇAM
DOÇ. DR. ORKAN ZEYNEL GÜZELCİ
- 2 boyutlu nesnelere bilgisayar destekli desen kaplama
Computer aided texture mapping to 2 dimensional objects
FEHİM KÖYLÜ
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolErciyes ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA DANACI
- Görüntü işleme teknikleri kullanılarak yüz ifadelerinden duygu analizi
Emotion analysis from facial expressions using image processing techniques
İDİL KOÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBitlis Eren ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ KUBİLAY DEMİR
DR. ÖĞR. ÜYESİ HALİL YETGİN
- Görüntü işleme teknikleri kullanılarak tüm yönlü araç altı görüntülerinden yabancı cisim tespiti ve sınıflandırılması
Foreign object detection and classification from all-directional under vehicle images using image processing techniques
SERAP BEĞDAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSivas Cumhuriyet ÜniversitesiOptik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE ÜNSAL