Game theoretic colony control of holonic robots operating in unstructured environments like a 2-D maze
İki boyutlu labirent benzeri karmaşık ortamlarda çalışacak holonik robot kolonisinin oyun kuramı ile denetimi
- Tez No: 90679
- Danışmanlar: DOÇ. DR. M. AYDAN ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Holonik Dizgeler, Biçim-Dönüşümsel Robotlar, Yol Düzenlemesi, Karma Strateji, Yeniden Biçimlenme, Koloni Hareket Planlaması vı ID YÜKSEKÖĞRETİM KURUU AAtfftMANTASVOft MERKEZİ, Holonic Systems, Metamorphic Robots, Path Planning, Mixed Strategy, Reconfigurability, Colony Motion Control IV
- Yıl: 1999
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 80
Özet
oz İKİ BOYUTLU LABİRENT BENZERİ KARMAŞIK ORTAMLARDA ÇALIŞACAK HOLONİK ROBOT KOLONİSİNİN OYUN KURAMI İLE DENETİMİ Güçiz, Ahmet Erhan Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Aydan M. Erkmen Aralık 1999, 67 sayfa Bu çalışmanın amacı, iki boyutlu labirent benzeri karmaşık ortamlarda çalışacak biçim-dönüşümsel robot dizgesinin göreve dayalı biçim değişikliklerinin düzenlenmesi ve denetlenmesidir. Çalışmaya konu olan biçim-dönüşümsel robot dizgesi, benzer, birbirinden bağımsız denetlenen, mekatronik modüllerden (holonlardan) oluşan, yeniden biçimlendirilebilir bir robot yapısıdır. Holonlann çok kısıtlı olan bireysel yetenekleri, yalnızca diğerlerine bağlanma, bağlantıyı kesme ve eksenleri etrafında dönerek diğer holonlann üzerine tırmanmadan ibarettir. Ancak bir araya geldiklerinde bir robot dizgesi oluşturabilirler. Biçim- dönüşümsel inceleme dizgesi, ancak yetkin ve kolayca uyum sağlayan bir denetleme yapısı ile sağlanabilen, güçlü yeniden biçimlenme üstünlüğüne sahiptir. Bu çalışmada, değişik değerlendirme ölçüleri kullanan üç ayrı, bilinen hareketplanlama stratejisini dikkate alıyoruz:“Kısa Yol Algoritması, Yapay Gerilim Algoritması ve Ara-hedef Algoritması”. Değişen ortamlara kolayca uyum sağlayabilen bir hareket planlama ve denetim stratejisi yaratmak için, üç stratejiyi oyun kuramının“karma strateji”yöntemiyle birleştirerek kullanmayı öneriyoruz. Bu çalışmada geliştirdiğimiz yol düzenleme stratejisi, bu üç stratejinin birinden diğerine dönerek her durumda en iyi stratejiyi kullanmakta ve en iyi stratejiye eşit ya da ondan iyi sonuç vermektedir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT GAME THEORETIC COLONY CONTROL OF HOLONIC ROBOTS OPERATING IN UNSTRUCTURED ENVIRONMENTS LIKE A 2-D MAZE Güçiz, Ahmet Erhan M. S., Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Aydan M. Erkmen December 1999, 67 pages The objective of this work is to plan and control task oriented configuration changes in a metamorphic robotic system, which will operate in a 2-D maze-like unstructured environment. The metamorphic robotic system in question, is a recorjügurable robotic structure made up of identical, independently controlled, mechatronic modules (holons). The holons have very limited individual task abilities and are only capable of connecting, disconnecting and rotating about then- center of symmetry while climbing over other holons. But it is only when they come together to form a colony that they can be used as a robotic system. The metamorphic system has the advantages of robust reconfigurability that can only be achieved by an efficient adaptable control structure. In this work, we consider three well-known motion-planning strategies that make use of different heuristics: m“The Short Path Algorithm, The Artificial Potential Algorithm and The Sub-Goals Algorithm”, and in order to generate an adaptable motion-planning and control strategy in possibly changing environments and achieve the best result in any environment, our work proposes to use all three strategies together, combined with the principles of the“mixed strategy”of Game Theory. The general path-planning strategy that we develop in this work, switches from one of the three strategies to another, so that, at every step, the most suitable strategy is used and a result better than or equal to the“best”of the three strategies is achieved in all cases.
Benzer Tezler
- Dijital oyunlarda ekstrem mekân analizi
Extreme space analysis in digital games
LÜTFÜ DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
MimarlıkFatih Sultan Mehmet Vakıf ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMİNE KÖSEOĞLU ÇAMAŞ
- Game theoretic pursuit-evasion strategies for a missile and its target
Bir füzeyle hedefi için oyun kuramına göre kaçma kovalama stratejileri
OSMAN MERTTOPÇUOĞLU
Doktora
İngilizce
1998
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M.KEMAL ÖZGÖREN
- Game theoretic analysis of static and dynamic competition in two-tier serial supply chains
İki katlı seri tedarik zncirlerinde statik ve dinamik rekabetin oyun teorisine dayalı analizi
HALİL ERTÜRK ESEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜLAY BARBAROSOĞLU
- Finansal kriz modellerinde rekabetçi devalüasyona oyun teorik yaklaşım
Game theoretic approach to competitive devaluation in financial crisis models
ÇAĞRI BAYDİL
- Game theoretic approach to newsboy problem: Nash, Stackelberg, Cooperative games
Gazeteci çocuk problemine oyun teorisi yaklaşımı: Nash, Stackelberg, Kooperatif oyunlar
AYSU SULTAN ÖZSOY
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YASEMİN SERİN