Development of a metamorphic robotic system
Şekil değiştirebilir bir robot sisteminin geliştirilmesi
- Tez No: 90706
- Danışmanlar: PROF. DR. ABDÜLKADİR ERDEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Modüler Robotlar, Kendi Kendine Şekil Değiştirme, Çoklu Robot Sistemleri vı, Robot sistemleri, Robotlar, Modular Robotics, Self-Reconfigurability, Multiple Robotic Systems IV, Robot systems, Robots
- Yıl: 1999
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz ŞEKİL DEĞİŞTİREBİLİR BİR ROBOT SİSTEMİNİN GELİŞTİRİLMESİ Turgut, Ali Emre M.S., Makina Mühendisliği Bölümü Tez Danışmanı: Prof. Dr. Abdülkadir Erden Aralık 1999, 142 sayfa Bu tezde, iki boyutlu, kendiliğinden şekil değiştirebilen, birim modüler bir robot sistemi tasarlanmış, imal ve test edilmiştir. Bu robot sistemi, iki boyutlu düzlemde konfîgürasyonunu değiştirebilmektedir. Koloninin bu hareketi modül diye adlandırılan robot ünitelerinin birbirleriyle olan koordinasyonu sayesinde gerçekleşmektedir. Bu robot sistemi, birbirleriyle eş olan modüllerden oluşmaktadır. Her modülün kendi mekanik, algılayıcı, haberleşme ve hesap-kontrol alt birimleri bulunmaktadir. Mekanik alt birimi, hareket ve tutunma alt birimlerinden oluşmaktadır. Hareket alt birimi modüllere iki boyutlu düzlemde yeterince T.G YtiKSFKföRRtaKDMMhareket serbestiyesi sağlamaktadır bunun yanısıra tutunma alt birimi komşu modüller arasındaki bağlantıyı sağlamaktadır. Algılama alt birimi hareket alt birimindeki hareket organlarından geri-beslemeyi sağlamaktadır. Bunlara ek olarak, haberleşme alt birimi komşu modüllerin haberleşmesini sağlamaktadır. Bunu gerçekleştirmek için yeni bir haberleşme protokolü sunulmuştur. Hesap- kontrol alt sistemi, alt seviye kontrol görevi olan, hareket organlarının kontrolünü sağlamakla birlikte modüllerin koordinasyonunu kontrol etmek gibi üst seviye kontrol görevine de sahiptir. Çeşitli tasarım alternatifleri geliştirilmiş ve bu alternatifler önerilen tasarım kriterleri gözönünde bulundurularak en uygun tasarım seçilmiştir. Mekanik, algılama, haberleşme ve hesap-kontrol alt birimleri tezde detaylı şekilde anlatılmıştır. Üç modül imal edilmiş ve yoğun olarak test edilmiştir. Hareket ve bağlantı alt birimlerinde meydana gelen aksaklıklara rağmen, bu çalışma diğer benzeri çalışmalara temel oluşturacağından kabul edilebilir düzeydedir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DEVELOPMENT OF A METAMORPHIC ROBOTIC SYSTEM Turgut, Ali Emre M. S., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. Abdülkadir Erden December 1999, 142 pages In this thesis a two dimensional, self-reconfigurable, unit modular robotic system is designed, developed, manufactured and tested. The robotic system can change its configuration in planer space. This bulk motion of the colony is achieved with the coordination and cooperation among the individual robots called the modules. The robotic system consists of identical modules. Each module has its own mechanical, sensoric, communication and computation-control sub-systems. Mechanical sub-system consists of locomotion sub-system and connection sub system. The locomotion sub-system gives the modules enough degrees of freedom to move in planer space whereas connection sub-system has actuators to iiiconnect the neighbouring modules together. The sensoric sub-system provides the feedback from the actuators in the locomotion sub-system. In addition to these, communication sub-system is responsible for the communication between neighbouring modules. A new communication protocol is introduced for this purpose. The computation-control sub-system does perform the low-level control jobs like the position control of the actuators as well as that, high-level module cooperation and coordination is also monitored and controlled. Various design alternatives have been developed and these alternatives are evaluated with several design criteria. Mechanical, sensoric, communication and computation-control sub-systems of the robotic system are discussed in detail, in this thesis. Three modules are manufactured and they are tested thoroughly. Although there are some problems concerning the locomotion and connection sub-systems, the results are satisfactory up to a certain extend that it can provide a base to the similar forthcoming studies.
Benzer Tezler
- Azobenzen esaslı sıvı kristallerin ve kiral nanokompozitlerinin sentezi, karakterizasyonu, mesomorfik özelliklerinin incelenmesi
Synthesis, characterization, investigation of mesomorphic properties of azobenzene based liquid crystals and their chiral nanocomposites
BARIŞ SEZGİN
Doktora
Türkçe
2023
KimyaSüleyman Demirel ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TAHİR TİLKİ
PROF. DR. HALE OCAK
- Development of a new antiscalant for minimization of stibnite scaling in geothermal binary plants
Jeotermal ikili sistemlerde antimon sülfür kabuklaşmasının engellenmesi için yeni bir antiskalant geliştirilmesi
EMRE MUSTAFA KARABURUN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Kimyaİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMalzeme Bilimi ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA MUAMMER DEMİR
PROF. DR. ALPER BABA
- Origin, age and deformation history of the Çataldağ metamorphic core complex
Çataldağ metamorfik çekirdek karmaşığı'nın kökeni, yaşı ve deformasyon tarihçesi
ÖMER KAMACI
Doktora
İngilizce
2021
Jeoloji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiJeoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAFAK ALTUNKAYNAK
- Vanadium as a critical resource: Multi-environment assessment of mafic intrusions and black shale settings in Western and Southern Anatolia, Türki̇ye
Kritik bir kaynak olarak vanadyum: Batı ve Güney Anadolu'daki mafik sokulumlar ve siyah şeyllerin çoklu-ortam değerlendirmesi
NAŞİDE MERVE SÜTÇÜ
Doktora
İngilizce
2026
Jeoloji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiJeoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ZEYNEP DÖNER
PROF. DR. MUSTAFA KUMRAL
- Orta Sakarya bölgesinde Sakarya kıta kabuğunun erken mesozoyik öncesi tektonik gelişimi
Pre-early mesozoic tectonic development of Sakarya continental crust in the central Sakarya region
OKŞAN GÖKÇEN UĞURCAN
Doktora
Türkçe
2022
Jeoloji Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi-CerrahpaşaJeoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TİMUR USTAÖMER