Olduğu yerden iniş-kalkış yapabilen dört rotorlu hava aracının (Quadrotor) uçus kontrolü
Flight control of vertical take-off and landing aircraft with four rotors (Quadrotor)
- Tez No: 918371
- Danışmanlar: PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ, YRD. DOÇ. DR. AYDEMİR ARISOY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hava Harp Okulu Komutanlığı
- Enstitü: Havacılık ve Uzay Teknolojileri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 89
Özet
Bu tezde; Olduğu Yerden İniş-Kalkış Yapabilen Dört Rotorlu Hava Aracının (Quadrotor) uçuş kontrol sistemi tasarımı ve gerçeklenmesi ele alınmıştır. Sistemin dinamik modellemesi ve bilgisayar benzetimi yapılmıştır. Quadrotorun belirli irtifada kararlı olarak asılı kalmasını(hover) sağlayan kontrol sistemi ve otonom uçuş kontrol sistemi için uygun kontrol yöntemlerinin bilgisayar ortamında benzetimi ve gerçek sistem üzerinde gerçeklenmesi yapılmıştır. Klasik PD kontrol, ters dinamik kontrol, geri adımlamalı kontrol ve kayma kipli kontrol tekniklerinin doğrusal olmayan sistem dinamik modeli kullanılarak bilgisayar ortamında benzetimleri yapılmış ve ele alınan yöntemlerin kontrol performansları birbirleriyle karşılaştırılmıştır. Gerçek sistem üzerinde yöntemlerin gerçeklenmesi ve denenmesi mikrokontrolör içeren deney düzeneği ile gerçek-zamanlı yapılmıştır. Quadrotorun belli irtifada kararlı olarak asılı kalabilme kontrolü için kurulan deney düzeneği ile laboratuvar ortamında deneysel sonuçlar elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis; design and implementation of flight control system of Vertical Take-off and Landing Aircraft with four rotors has been studied. Dynamic model was derived and simulation of the system has been made. Simulation and implementation of appropriate control techniques were studied for hovering, altitude stabilization and autonomous flight of the Quadrotor on the real system. Classical PD control, inverse dynamics control, backstepping control and sliding mode control techniques have been simulated with nonlinear system dynamic model using computer environment and performance of these studied control techniques have been compared with each others. Implementation and testing have been made using experimental setup including microcontroller on the real system in real-time. Experimental results have been obtained by using experimental setup constructing altitude stabilization control in laboratory environment.
Benzer Tezler
- Dört rotorlu bir insansız hava aracının kesir dereceli denetleyici ile kontrolü
Control of an quadrotor unmanned aerial vehicle with a fractional order controller
HASAN SARİBAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnadolu ÜniversitesiHavacılık Elektrik ve Elektroniği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SİNEM KAHVECİOĞLU
- Stability analysis and autonomous control of conventional and tilted quadcopters
Klasik ve eğik rotorlu dört rotorlu insansız hava aracının otomatik kontrolü ve kararlılık analizi
İBRAHİM KÖSEOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT
- Turaç insansız hava aracının yapısal modelinin hazırlanması ve analizlerinin yapılması
Structural modeling and analysis of turac unmanned air vehicle
YASİN DERELİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN ORHAN KAYA
- Data-driven delay estimation and anomaly detection: A study on European and Turkish air traffic
Veri güdümlü gecikme tahmini ve anomali tespiti: Avrupa ve Türkiye hava trafiği üzerine bir çalışma
MUHAMMET AKSOY
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. EMRE KOYUNCU
- Bir savaş uçağının burun iniş takımı yapısal analizi
Structural analysis of the nose landing gear of a fighter aircraft
GÖZDE AYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM OZKOL