Robust kontrol of an experimental two-tank system
Deneysel iki tanklı bir sistemin dayanıklı denetimi
- Tez No: 95468
- Danışmanlar: PROF. EŞREF EŞKİNAT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2000
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 132
Özet
ÖZET DENEYSEL İKİ TANKLI BİR SİSTEMİN DAYANIKLI DENETİMİ Bu çalışmada geleneksel PI ve dayanıklı //* denetim yöntemleriyle tasarlanan çokdeğişkenli denetleyiciler iki tanktan oluşan deneysel bir düzenek üzerinde denendi. Çokdeğişkenli sistemlerle ve dayanıklık kavramlarıyla ilgili kısa bir özet verildikten sonra deneysel düzeneğin modeli geliştirildi ve çokdeğişkenli analiz yöntemleriyle modelin analizi yapıldı. Sistemin etkileşimliliği ve yönülüğü belirlendi. Doğrusal model deneysel düzenek üzerinde birim basamak giriş deneyleri yapılarak doğrulandı. Sürücülerdeki ve modeldeki belirsizlikler incelendi. PI denetleyiciler klasik tasarım yöntemleriyle, // optimal denetleyiciler D-K iterasyonu kullanılarak else edildi, ju optimal denetleyicilerin uygulanabilir halleri model indirgeme yöntemleri kullanılarak elde edildi. Denetleyicilerin kullanımı ile ilgili konular, sürücülerin doyma sınırlaması vurgulanarak incelendi. Simulasyon sonuçları ve deneysel veriler sunuldu ve denetleyicilerin genel bir karşılaştırılması verildi. Köşegen PI denetleyicisin genel olarak iyi bir performans sergilediği, fakat performansın giriş yönlülüğüne bağımlı olarak kötüleştiği görüldü. Durağan durum ayrıştırması ile elde edilen PI denetleyicisinin kötü bir performans verdiği ve genel olarak gerçek uygulamalar için tercih edilemeyeceği görüldü. Dayanıklı ju optimal denetleyicilerin en iyi performansı sergiledikleri ve iyi dayanıklılık özellikleri sergiledikleri görüldü. 1C itoSESfeOta OflDBH
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT ROBUST CONTROL OF AN EXPERIMENTAL TWO TANK SYSTEM In this study, multivariable controllers designed with conventional PI controllers and //-optimal controllers are implemented on an experimental two-tank system. After a brief introduction to MIMO systems and robustness, the model of the plant is derived. The model is analysed using multivariable analysis concepts. The interaction inside plant and the directionality is studied. The linear model is verified by step response experiments done on the experimental system. The uncertainties associated with the actuators and inherent inside the plant are investigated. The conventional PI controllers are designed using multivariable schemes. The p. optimal controllers are designed using D-K iteration and the final controllers that are used are obtained by using model reduction methods. The issues associated with the implementation for both PI controllers and ju optimal controllers are presented emphasizing the saturation anti-windup schemes. The simulated and experimental results are presented and the comparison of the controllers is given. The simple diagonal PI controller performs reasonably well; however performance degradation is observed depending on the reference direction. The steady state decoupling PI controller fails to give reasonable performance. Mostly the inverse based controllers are not preferred in practical applications. The robust ju optimal controllers give the best performance and they posses good robustness properties.
Benzer Tezler
- Self-tuning structures of interval Type-2 fuzzy PID controllers
Aralık değerli Tip-2 bulanık PID kontrolörler için öz-ayarlama yapıları
AHMET SAKALLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ENGİN YEŞİL
- İki boyutlu yalpa hareketindeki hidrodinamik katsayıların interpolasyonlu parçacık hidrodinamiği yöntemi ile hesaplanması
Calculation of hydrodynamics coefficients for rolling in two dimension by particle hydrodynamics method
ONUR ÖLMEZ
Doktora
Türkçe
2016
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER GÖREN
- Development of an experimental image processing tool and flow-cytometry based electromagnetic scattering analysis for medical diagnosis of red blood cell pathology
Kırmızı kan hücresi patolojisinin tıbbi teşhişi için deneysel gorüntü işleme aracının ve akış-sitometri esaslı elektromanyetik saçılım analizinin geliştirilmesi
POLAT GÖKTAŞ
Doktora
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VAKUR BEHÇET ERTÜRK
PROF. DR. AYHAN ALTINTAŞ
- Navigation of a mobile robot using stereo vision
Mobil bir robotun stereo görüntü tekniği ile dolaşımı
ALİ KILIÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SADETTİN KAPUCU
- Modeling and control of oil well drilling tower
Petrol kuyu sondaj kulesı modelleme ve kontrolü
AMIR NOBAHAR SADEGHI NAM
Doktora
İngilizce
2020
Mekatronik MühendisliğiAtılım ÜniversitesiMühendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Tasarımı Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET EFE ÖZBEK
DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN