Tek noktadan ölçüme dayalı 2D kamera ve regresyon yaklaşımıyla tüm kaynak noktalarının konumsal sapmalarının tespiti ve robotların kaynak noktalarının güncellemesi
Detection of positional deviations of all weld points and updating of weld points of robots with 2D camera and regression approach based on single point measurement
- Tez No: 973188
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HAMDİ TAPLAK
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robotik Kaynak, Plc, Makine Öğrenmesi, Görüntü İşleme, Endüstriyel robotlar, MAG kaynak arkı, Sayısal görüntü işleme, Robotic Welding, Plc, Machine Learning, Image Processing, Industrial robots, MAG welding, Digital image processing
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışma şu şekilde özetlenebilir: farklı çaplarda manşon delikleri ile bombeye sahip kazan gövdelerinin imalatı esnasında, manşon deliklerinde ve bombelerin gövdeyle birleşim noktalarında konumsal sapmalar meydana gelebilmektedir. Manşon deliğindeki ve bombe ile gövdenin birleşim çizgisindeki bu sapmaların dikkate alınmaması, manşonların yerleştirmesi sırasında delikleriyle tam olarak örtüşememesine ve kaynak torcunun, bombeler ile gövdenin birleşim çizgisi üzerine doğru bir pozisyonda konumlandırılamamasına yol açacaktır. Bu problemin düzeltilmesi için uygulanan yöntemde, yalnızca bir adet referans deliğindeki x–y düzleminde meydana gelen kaçıklıklar mm cinsinden, 2D kamera sistemi aracılığıyla tespit edilmekte; sonrasında ise elde edilen bu x–y ekseni kaçıklık bilgisi kullanılarak, diğer deliklerde ve bombe kaynak izlerinde oluşabilecek benzer konum hataları, regresyon analizi yöntemi ile tahmin edilmektedir. Bu tahminlere dayanarak, manşon yerleştirme robotunun manşonları doğru pozisyonlara yerleştirmesi ve kaynak robotunun kaynak torcunu hassas biçimde hedef kaynak noktalarına yönlendirmesi için gerekli konum düzeltmeleri yapılarak, kaynak işleminin doğruluğunun sağlanmasıdır. Burada esas olan, her manşon deliği için ayrı ayrı ölçüm yaparak kaçıklık tespiti yapmak yerine, tekbir delikten yapılan ölçüm ile diğer deliklerdeki ve bombe kaynak izindeki kaçıklığın tahmin edilmesi, böylelikle üretimde çevrim süresinin kısaltılmasıdır.
Özet (Çeviri)
This study can be summarized as follows: During the manufacture of boiler shell with different diameter sleeve holes and bulges, positional deviations may occur in the sleeve holes and at the points where the bulges join the body. Failure to take these deviations in the sleeve holes and at the junction line between the dome and the body into account will result in the sleeves not aligning perfectly with their holes during installation and the welding torch not being positioned correctly on the junction line between the domes and the body. In the method applied to correct this problem, only the deviations occurring in the x–y plane at a single reference hole are detected in mm using a 2D camera system; then, using the x–y axis deviation information obtained, similar position errors that may occur in other holes and weld beads are estimated using the regression analysis method. Based on these predictions, the necessary position corrections are made to ensure that the sleeve placement robot places the sleeves in the correct positions and that the welding robot directs the welding torch precisely to the target welding points, thereby ensuring the accuracy of the welding process. The key here is to estimate the deviation in other holes and weld beads based on a single hole measurement, rather than measuring each sleeve hole individually to detect deviation, thereby reducing the cycle time in production.
Benzer Tezler
- Estimation of position and orientation with visual odometry for ground vehicles
Kara araçları için görsel odometri yöntemi ile pozisyon ve duruş tahmini
BURAK ALİ ARSLAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN
- Derin öğrenme ile cerrahi video anlama
Surgical video understanding with deep learning
ABDISHAKOUR ABDILLAHI AWALE ABDISHAKOUR ABDILLAHI AWALE
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi ÜniversitesiBilişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DUYGU SARIKAYA
- Yeni Cami'nin akustik açıdan performans değerlendirmesi
Evaluation of the acoustical performance of the New Mosque
EVREN YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEVTAP YILMAZ DEMİRKALE
- Radiographic and geometric analysis of Calcaneus in selected dog breeds
Seçilmiş köpek ırklarında Calcaneus'un radyografik ve geometrik analizi
ESRA TORYAN
Doktora
İngilizce
2023
Veteriner Hekimliğiİstanbul Üniversitesi-CerrahpaşaVeterinerlik Anatomisi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OZAN GÜNDEMİR
DR. ÖĞR. ÜYESİ TOMASZ SZARA
- Neural network based multi-carrier receiver design and doppler estimation
Yapay sinir ağı tabanlı çok taşıyıcılı alıcı tasarımı ve doppler kestirimi
YASİN YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN ALİ ÇIRPAN
DR. SEDAT ÖZER