An Adaptive Assistance Algorithm for Robot-Based Neurorehabilitation Therapy of the Human Upper Limb
İnsan Üst Ekstremitesinin Robot Tabanlı Nöro-Rehabilitasyon Tedavisi için Uyarlanabilir Yardım Algoritması
- Tez No: 982885
- Danışmanlar: PROF. DR. ANTONIO FRISOLI, DOÇ. DR. CLAUDİO LOCONSOLE
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Scuola Superıore Dı Studı Unıversıtarı E Dı Perfezıonamento Sant'anna Dı Pısa
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Robotik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez, üst ekstremite nörorehabilitasyonu için her türlü aktif cihazla robot tabanlı tedavide kullanılabilecek gerçek zamanlı robotik yardım ayarlama algoritması önermektedir. Sağlık hizmetleri için rehabilitasyon ve robotik cihazlara genel bir bakıştan sonra, bu çalışma aşağıdakileri ayrıntılı olarak açıklamaktadır: (i) rehabilitasyon görevini sanal bir ortamda sunmak için uygulanan ciddi oyun, (ii) hastanın performansını değerlendirme yöntemi ve (iii) robotik yardım ayarlaması için gerçek algoritma. Bu nedenle, çalışma, deneğin performansından doğru performans endekslerini nasıl çıkarılacağını ve bunların sağlanacak yardım miktarıyla nasıl ilişkilendirileceğini ayrıntılı olarak açıklamaktadır. Algoritma ayrıca, fiziksel durumu hakkında önceden bilgi sahibi olunmadan hastaya özel terapi uygulayarak, daha etkili bir iyileşme için deneğin çabalarını artırmayı amaçlamaktadır. Son olarak, birkaç değerlendirme aşaması da prosedürün etkinliğini göstermekte ve sistemin deneklerin yaşadığı zorluklara nasıl uyum sağladığını ve sistemin inme sonrası hastaların rehabilitasyonu için etkili olup olmadığını göstermektedir. Bu ana konunun yanı sıra, tez aynı sorunu farklı bir senaryoda ele almak için farklı bir yardım algoritması da önermektedir: herhangi bir yörünge ile sınırlandırılmayan uzanma ve kavrama görevleri.
Özet (Çeviri)
This thesis proposes an algorithm for real-time robotic assistance tuning, which could be exploited in robot-based therapy with any kind of active device for upper-limb neurorehabilitation. After a general overview on rehabilitation and robotic devices for health care, this study illustrates in details the following: (i) the serious game implemented to present the rehabilitation task in a virtual environment, (ii) the method to evaluate patient's performance, and (iii) the actual algorithm for robotic assistance tuning. Therefore, the work describes in detail how to extract accurate performance indices from the subject's execution, and how to correlate them with the amount of assistance to be provided. The algorithm also aims at enhancing subject's efforts for a more effective recovery, tailoring the therapy to the patient without prior knowledge of his/her physical situation. Finally, several assessment phases also illustrate the effectiveness of the procedure, showing how the system adapts to the diculties experienced by the subjects and whether the system is effective for rehabilitation of post-stroke patients. Besides this main topic, the thesis also proposes a different assistance algorithm to cope with the same problem in a different scenario: reaching and grasping tasks which are not constrained by any trajectory.
Benzer Tezler
- Analysis, design and control of an autonomous drone delivery system
Otonom drone teslimat sisteminin analiz, tasarım ve kontrolü
MERT TEKİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Mekatronik Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiMühendislik Bilimleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BARIŞ BIDIKLI
- Mobil bir robotun yapay zeka destekli kendinden öğrenebilir sürüş algoritmasının geliştirilmesi
Development of artificial intelligence self-learning driving algorithm of a mobile robot
TANER YILMAZ
Doktora
Türkçe
2025
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMÜR AYDOĞMUŞ
- Controller parameter tuning for an adaptive cruise control system based on particle swarm optimization approach
Adaptif seyir sistemi kontrolcüsü parametrelerinin parçacık sürü optimizasyonu yöntemi ile belirlenmesi
ERHAN ÖZKAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HİKMET ARSLAN
- An eclectic design and adas-oriented realtime simulation of AEB with adaptive brake algorithm under Euro NCAP protocol
Euro NCAP protokolü altında uyarlanabilir fren algoritması ile otonom acil frenlemenin eklektik bir tasarım ve ADAS yönelimli gerçek zamanlı simülasyonu
AYAZ İSRAFİL TAŞTAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Otomotiv MühendisliğiAltınbaş ÜniversitesiElektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DOĞU ÇAĞDAŞ ATİLLA
- Otonom bir elektrikli aracın adaptif hız uyarlamalı kontrolü için model öngörülü kontrol tasarımı
Model predictive control design for adaptive cruise control of an autonomous electric vehicle
BERKE MİRAÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. UĞUR YILDIRAN