Görev uzayında robot manipülatörlerin denetimi ve giriş zaman gecikmesinin etkilerinin telafisi
Task space control and input time delay compensation in robotic manipulators
- Tez No: 990369
- Danışmanlar: PROF. DR. ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Doğrusal olmayan kontrol teorisi, Nonlinear control theory
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Telekomünikasyon - Sinyal İşleme Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Giriş zaman gecikmesi, birçok mühendislik sistemine özgü bir zorluk olarak karşımıza çıkar. Örneğin, efendi-köle robotlar, kimyasal sistemler ve biyolojik sistemlerde bu gecikme sıkça görülür. Ağ üzerinden iletişim, algılayıcılardaki ölçüm süreçleri ve sistem dinamikleri, giriş zaman gecikmesinin ortaya çıkmasına yol açan faktörler arasında sayılabilir. Ancak, bu gecikme genellikle performansı olumsuz etkiler veya kararlılığı azaltır. Özellikle robotik uygulamalarda, bir robotun manipülatörünün dinamik modeli genellikle eklem uzayında tanımlanırken, istenen hareket genellikle görev uzayında belirtilir. Bu tez, mevcut literatürdeki birçok denetleyici tasarımından farklı olarak, tasarımın eklem uzayı yerine görev uzayında gerçekleştirilmesini amaçlamaktadır. Ayrıca, giriş zaman gecikmelerinin olumsuz etkilerini telafi edecek bir denetleyici tasarımı sunmayı hedeflenmektedir. Ek olarak, sistem dinamiğinin doğrusallaştırılamaması ve belirsiz parametrelere sahip olması durumunu kabul ederek, dış bozukluklara dayanıklı bir denetleyici tasarlamak da amaçlanmaktadır.
Özet (Çeviri)
Input time delay is a challenge specific to many engineering systems. For example, this delay is frequently observed in master-slave robots, chemical systems, and biological systems. Communication over the network, measurement processes in sensors and system dynamics can be counted among the factors that cause input time delay. However, this delay often negatively impacts performance or reduces stability. Particularly in robotic applications, the dynamic model of a robot's manipulator is often defined in joint space, while the desired motion is usually specified in task space. The aim of this thesis, unlike many controller designs in the existing literature, is to realize the design in the task space instead of the joint space. It also aims to present a controller design that will compensate for the negative effects of input time delays. In addition, it is also aimed to design a controller that is resistant to external disturbances, recognizing that the system dynamics cannot be linearized and have uncertain parameters.
Benzer Tezler
- Modelling, identification and passivity-based control of 6 dof industrial robot
6 serbestlik dereceli endüstriyel robotun modellenmesi, tanılanması ve pasiflik tabanlı kontrolü
MEHMET ALİ AKBULUT
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
İstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Robot kollarının görev uzayında, eyleyici dinamikleri dikkate alınarak denetimi
Robot manipulator control including actuator dynamics in task space
ŞÜKRÜ ÜNVER
- Design and implementation of adaptive control for a nonholonomic mobile manipulator
Holonomik olmayan bir mobil manipülatör için adaptif kontrol tasarımı ve uygulaması
GÖKHAN ERDEMİR
- Force control of robotic manipulators in cooperation
İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü
MATEUSZ SZCZESIAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
İstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Gezer manipülatör sistemlerinin modellenmesi, yörünge planlaması ve kontrolü
Modeling, trajectory planning, and control of mobile manipulator systems
SİNAN YİĞİT
