A method for infrastructure-free relative indoor spatial estimation framework
Altyapısız göreli iç alan uzamsal kestirim çerçevesi için bir yöntem
- Tez No: 1001367
- Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU, PROF. DR. UMUT ORGUNER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2026
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Robotik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez, Küresel Navigasyon Uydu Sistemlerinden yoksun ortamlarda mobil ajanlar için dinamik bir bağıl koordinat sistemi kurmak amacıyla Altyapısız Göreli İç Alan Uzamsal Kestirim çerçevesini önermektedir. Önerilen sistem, önceden kurulmuş altyapıya dayanmadan çalışmaktadır. Yalnızca menzile dayalı konumlandırmada doğal olarak bulunan geometrik belirsizlikleri ele almak için araştırma, Ultra Geniş Bant Uçuş Süresi menzil ölçümü ile Yaya Kör Seyir hız tahminlerini birleştiren hibrit bir kestirim stratejisi sunmaktadır. Metodoloji, başlangıç açısal belirsizliğini çözmek için bir Çoklu Hipotez Takibi algoritması kullanmakta ve yakınsama üzerine takip için Genişletilmiş Kalman Filtresine geçiş yapmaktadır. Ayrıca, Dogleg algoritması ve Huber Kayıp fonksiyonunu kullanan merkezi bir Doğrusal Olmayan En Küçük Kareler optimizasyonu, sapma ve aykırı değerleri azaltarak ağ genelinde küresel geometrik tutarlılığı sağlamaktadır. Simülasyonlar, sürekli eğriliğe sahip yollar içeren hareket senaryolarında 0.448 metrelik bir konumlama Kök Ortalama Kare Hatası ile sonuçlanmış ve 11 ajana kadar olan ağlarda ölçeklenebilirliği göstermiştir.
Özet (Çeviri)
This thesis proposes the Infrastructure-free Relative Indoor Spatial Estimation framework to set up a dynamic relative coordinate system for mobile agents in Global Navigation Satellite Systems denied environments. The proposed system runs without relying on pre-installed infrastructure. To address geometric ambiguities inherent in range-only localization, the research introduces a hybrid estimation strategy fusing Ultra-Wideband Time-of-Flight ranging with Pedestrian Dead Reckoning velocity estimates. The method employs a Multi-Hypothesis Tracking algorithm to resolve initial angular uncertainty and transitions to an Extended Kalman Filter for tracking upon convergence. Furthermore, a centralized Non-Linear Least Squares optimization using the Dogleg algorithm and Huber Loss function ensures global geometric consistency across the network by mitigating drift and outliers. Simulations resulted in a positioning Root Mean Square Error of 0.448 meters in movement scenarios having paths with continuous curvature and demonstrated scalability in networks of up to 11 agents.
Benzer Tezler
- Optimized visual odometry and satellite image matching-based localization for UAVS in GPS-denied environments
GPS olmayan ortamlarda İHA'lar için optimizasyonlu görsel odometri ve uydu görüntüsü eşleştirme tabanlı konumandırma
ÖMER SEFA ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALPTEKİN YILDIZ
- Sürdürülebilir bir hammadde olarak meşe palamudu: Tedarik zinciri ağı tasarımı
Utilization of acorns as a sustainable raw material: Supply chain network design
İREM NUR İLBAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ŞEYDA SERDAR ASAN
- Mimarlıkta çok boyutluluğun bütünlük içerisinde ele alınmasını sağlama amaçlı bir bilişim yönetim sistemi
An Architecture information management system for consideration of multi-dimensionality within wholeness
YÜKSEL DEMİR
- Coğrafi bilgi sistemleri aracılığıyla havaalanı yer seçimi yapılması ve pist kullanılabilirliğinin incelenmesi: Tokat Havaalanı örneği
Choosing the suitable airport location by using geographical information systems and investigation of runway usability: Tokat Airport case
SAFİYE HAYMANA
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAHMİ NURHAN ÇELİK
- Билим, илим жана маданият тармагындагы Кыргызстан менен Түркиянын кызматташтыгы (1992-2012 жж.)
Kırgız Cumhuriyeti ile Türkiye Cumhuriyeti arasında eğitim, bilim ve kültürel ilişkiler (1992-2012)
KADRİ AĞGÜN
Doktora
Kırgızca
2016
TarihKyrgyz State Unıversıty Named After I ArabaevTarih Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TÖLÖBEK ABDRAHMANOV