Geri Dön

Böcek robot

Snake robot

  1. Tez No: 106237
  2. Yazar: ONUR İSMAİL İLKORUR
  3. Danışmanlar: PROF. DR. FARİS KAYA
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Böcek Robot, Altıgen, Palet, Kardan, Kamera ıx, Robotlar, Snake Robot, Tracks, Hexagon, Camera, Remote Control, Robots
  7. Yıl: 2001
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

ÖZET Yer altında, insanın erişemediği bölgelerde araştırma yapabilmek amacı ile Böcek Robot tasarımı yapılmıştır. Böcek robot üç ana bölümden oluşturuldu. Her bölüm altıgen prizması geometrisine sahiptir. Altıgen prizmasının her yüzeyinde palet bulunmaktadır. Tüm yüzeylerdeki paletler tek bir DC servo tahrik motoru tarafından tahrik edilebilmektedir. Tahrik motorunun devri robot üzerindeki bir mikro-işlemci tarafından kontrol edilmektedir. Robot manevra için iki adet DC servo motor kullanmaktadır. Manevra sırasında üç bölüm yarıçapı gerçekleştirilmesi arzu edilen manevra ile değişen bir yay geometrisi oluşturur. Böylelikle robot sağa, sola manevraları yapabilir, ayrıca engellere tırmanabilir ve engellerden inebilir. Robot iki adet kızıl ötesi ışığa duyarlı kamera ile çalışma yaptığı bölgeden görünü aktarmaktadır. Robot, bulunduğu konumu ve kamera görüntülerini telsiz haberleşmesi sayesinde kumanda bilgisayarına iletir. Ayrıca, robotun hareketleri mikro-işlemci tarafından değerlendirilmekte ve kumanda bilgisayarına gönderilmektedir. Kumanda bilgisayarı proje kapsamında geliştirilen yazılım ile robotun kontrolü gerçekleştirilmektedir.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT In order to be able to perform search under ruins or where mankind can't reach, which has been named Snake Robot, is developed. Snake Robot is consist of three main modules. Each module has a hexagonal prism geometry. On the surface of each module lies tracks. All of the tracks on the sides of the modules can be actuated, by a single DC servo motor. The cycle of the motor is controlled by an on board micro-porcessor. For manuvers, snake robot is equipted by two DC servo motors. In order to perform manuvers, three modules take the arc geometry. By this way the robot can perform not only right and left turns, but also climbing and descenting manuvers easily. Snake robot is equipted by two infra red cameras. These cameras enable the robot to transfer visual data from the search area. Visual data and robots' co-ordinates are transfered to control computer by raido waves. The robots' movements are validated by the on board micro-controller before they are sent to control computer. The control of robots' movemets is performed by the software which is specially designed for this project.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    382810

    Design and manufacturing of a dog-lobster hybrid robot as implementation of the“bio- inspired design methodology”for insect / animal locomotion

    Böcek / hayvan hareketleri için“biyo-esinlenilmiş tasarım metodolojisinın”bir köpek – ıstakoz melez robotun tasarımı ve üretimine uygulanması

    EMRE GÜNER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Mekatronik MühendisliğiAtılım Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ABDULKADİR ERDEN

  2. Tez No

    763452

    Reconfigurable modular snake robot locomotion via learning based hybrid motion control system architecture

    Öğrenme temelli melez hareket kontrol sistem mimarisi ile yeniden yapılandırılabilir modüler yılan robot hareket kabiliyeti

    İLYAS KOCAER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Mühendislik Bilimleriİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖMER MORGÜL

  3. Tez No

    768791

    Diferansiyel sürüş sistemli mobil robotların çok sayıda sabit ve hareketli engeller arasındaki hareket planlaması ve hiper gereğinden çok serbestlik dereceli robotların üç boyutlu dar ortamlarda keskin manevra kabiliyetinin arttırılması

    The motion planning of mobile robots with a differential drive system among numerous stationary and moving obstacles and enhancing the sharp maneuvering ability for hyper redundant robots in three-dimensional tight environments

    OKAN MİNNETOĞLU

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Makine MühendisliğiPamukkale Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR

  4. Tez No

    866497

    Parametric design analysis of hybrid RHex robot

    Hibrit RHex robotun parametrik tasarım analizi

    MUSTAFA YİĞİTHAN BAŞER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Makine MühendisliğiHacettepe Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ EMİR KUTLUAY

  5. Tez No

    177338

    To flock or not to flock: Pros and cons of flocking in long-range“migration”of mobile robot swarms

    Sürü halinde hareket etmek ya da etmemek: Sürü halinde hareket etmenin gezer robot sürülerinin uzun mesafe "göç? etmesindeki avantaj ve dezavantajları

    FATİH GÖKÇE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

    YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN

Geri Dön