Vision and tracking control of a robot manipulator
Bir robot manipülatörün görsel ve yörünge kontrolü
- Tez No: 109656
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL UYAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2001
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 203
Özet
rv ÖZET Bu tezde beş serbestlik dereceli bir robot manipülatörün kontrol ve uygulama kabiliyetleri incelenmiştir. DC motorlarla hareket ettirilen döner mafsallardan oluşan bu manipülatör, bir PC taralından endüstriyel kullanımları da olabilecek değişik görevler için programlanmıştır. Robotla ilgili temel esasların incelenmesinden sonra, manipülatörün 3 boyutlu yörünge kontrolü için C++ dilinde bir yazılım geliştirilmiştir. Bunun içinde ilk olarak manipülatörün ters kinematik çözümlerinde esas olan link tablosu çıkarılmıştır. Verilen yörüngeleri hesaplamak için sonuçlan karşılaştırmak olarak verilmiş iki farklı mafsal kontrol algoritması kullanılmıştır. Bunlara ek olarak manipülatörün daha önceden belirtilmiş nesneleri görüntü yolu ile tanıyan ve seçen sistemle birlikte çalışma kabiliyeti de incelenmiştir. Bu amaç için özel bir görüntü işleme algoritması ve uygulaması basan ile geliştirilmiş ve araştırılmıştır. Sonuç olarak, bu tez, çalışmanın sonunda verilmiş olan, gerçek zamanlı uygulamalan incelemek isteyen araştırmacılar için iyi bir kaynak olacaktır.
Özet (Çeviri)
m ABSTRACT In this thesis the implementation, control and application possibilities of a built up robot manipulator with five degrees of freedom is investigated. The manipulator consisting of revolute joints driven with DC motors is controlled via a PC and is tested for various tasks, which might have use in industrial operations. After a general description of robotic fundamentals, a special software in C++- language is improved to drive the manipulator on a given trajectory in three dimensional space. First the link table of the built up system is derived to constitute the base for the calculation of joint angles using inverse kinematics. Two different joint based control algorithms are used to calculate the given paths, which results are then compared using corresponding diagrams. Furthermore the ability of the manipulator combined with a vision system for recognizing and selecting some predefined objects, is tested. For this purpose a special image processing algorithm and application is developed and investigated successfully. As the result this study might be a good guidance for the further researchers, who want to realize especially practical real time applications, which are then given at the end of the work.
Benzer Tezler
- Görsel servolama yaklaşımı ile endüstriyel robot kol kontrolü
Control of industrial robot manipulator using visual servoing approach
DANIEL HABIYAMBERE
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- Design and vision based control of a mobile manipulator
Bir mobil robot kolun görüntü tasarımı ve görüntü destekli kontrolü
LEVENT ÇETİN
Doktora
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. EROL UYAR
- Moving part recognition and automatic pick and place using an industrial robot
Harketli parçaların tanınması ve endüstriyel robot kullanarak bu parçaların alınması ve yerleştirilmesi
ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- Visual tracking: An integration of control and vision
Başlık çevirisi yok
METİN SİTTİ
Yüksek Lisans
İngilizce
1995
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. IŞIL BOZMA
- Design, fabrication and control of a compact soft manipulator
Kompakt yumuşak eyleyicinin tasarımı, imalatı ve kontrolü
BURAK ÖZTOPRAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MELİH TÜRKSEVEN