Geri Dön

Vision and tracking control of a robot manipulator

Bir robot manipülatörün görsel ve yörünge kontrolü

  1. Tez No: 109656
  2. Yazar: ALPER AYBERK
  3. Danışmanlar: PROF. DR. EROL UYAR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Doğru akım motorları, Görüntü işleme, Robot kolu, Yörünge kontrolü, Direct current motors, Image processing, Robot arm, Orbit control
  7. Yıl: 2001
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

rv ÖZET Bu tezde beş serbestlik dereceli bir robot manipülatörün kontrol ve uygulama kabiliyetleri incelenmiştir. DC motorlarla hareket ettirilen döner mafsallardan oluşan bu manipülatör, bir PC taralından endüstriyel kullanımları da olabilecek değişik görevler için programlanmıştır. Robotla ilgili temel esasların incelenmesinden sonra, manipülatörün 3 boyutlu yörünge kontrolü için C++ dilinde bir yazılım geliştirilmiştir. Bunun içinde ilk olarak manipülatörün ters kinematik çözümlerinde esas olan link tablosu çıkarılmıştır. Verilen yörüngeleri hesaplamak için sonuçlan karşılaştırmak olarak verilmiş iki farklı mafsal kontrol algoritması kullanılmıştır. Bunlara ek olarak manipülatörün daha önceden belirtilmiş nesneleri görüntü yolu ile tanıyan ve seçen sistemle birlikte çalışma kabiliyeti de incelenmiştir. Bu amaç için özel bir görüntü işleme algoritması ve uygulaması basan ile geliştirilmiş ve araştırılmıştır. Sonuç olarak, bu tez, çalışmanın sonunda verilmiş olan, gerçek zamanlı uygulamalan incelemek isteyen araştırmacılar için iyi bir kaynak olacaktır.

Özet (Çeviri)

m ABSTRACT In this thesis the implementation, control and application possibilities of a built up robot manipulator with five degrees of freedom is investigated. The manipulator consisting of revolute joints driven with DC motors is controlled via a PC and is tested for various tasks, which might have use in industrial operations. After a general description of robotic fundamentals, a special software in C++- language is improved to drive the manipulator on a given trajectory in three dimensional space. First the link table of the built up system is derived to constitute the base for the calculation of joint angles using inverse kinematics. Two different joint based control algorithms are used to calculate the given paths, which results are then compared using corresponding diagrams. Furthermore the ability of the manipulator combined with a vision system for recognizing and selecting some predefined objects, is tested. For this purpose a special image processing algorithm and application is developed and investigated successfully. As the result this study might be a good guidance for the further researchers, who want to realize especially practical real time applications, which are then given at the end of the work.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    525195

    Görsel servolama yaklaşımı ile endüstriyel robot kol kontrolü

    Control of industrial robot manipulator using visual servoing approach

    DANIEL HABIYAMBERE

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. METİN ÖZKAN

  2. Tez No

    56556

    Moving part recognition and automatic pick and place using an industrial robot

    Harketli parçaların tanınması ve endüstriyel robot kullanarak bu parçaların alınması ve yerleştirilmesi

    ERHAN İLHAN KONUKSEVEN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    1996

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. BİLGİN KAFTANOĞLU

  3. Tez No

    1012922

    Trajectory planning and control of robotic systems

    Robotik sistemlerin yörünge planlaması ve kontrolü

    FIRAT CAN YILMAZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2026

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGebze Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ RECEP ÖNLER

    PROF. DR. ERKAN ZERGEROĞLU

  4. Tez No

    243975

    Design and vision based control of a mobile manipulator

    Bir mobil robot kolun görüntü tasarımı ve görüntü destekli kontrolü

    LEVENT ÇETİN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. EROL UYAR

  5. Tez No

    35346

    Visual tracking: An integration of control and vision

    Başlık çevirisi yok

    METİN SİTTİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1995

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. IŞIL BOZMA

Geri Dön