Geri Dön

İki serbestlik dereceli robot kolunun dinamik analiz ve kontrol simülasyonu

Dynamic analysis and control simulation of two degree of freedom robot manipulator

  1. Tez No: 125855
  2. Yazar: UĞUR CANER
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET EROĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2002
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Gazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 86

Özet

İKİ SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN DİNAMİK ANALİZ VE KONTROL SİMÜLASYONU (Yüksek Lisans Tezi) Uğur CANER GAZİ ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ Mart 2002 ÖZET Robot kolları, endüstrinin birçok alanında kullanılmaktadırlar. Kaynak, boyama ve montaj operasyonları, bunların başında sıralanabilir. Robot kollarının üretim sahalarına girmesiyle, verimlilik, kalite ve maliyet gibi çok önemli üretim kriterlerinin iyileştirilebildiği görülmüştür. Otomobil sanayii, bu gerçeğe dikkat çeken önemli bir örnek olarak gösterilebilir. Bundan dolayı, robot kollarının kontrolü, sürekli araştırılmakta olan önemli bir problem haline gelmiştir. İki serbestlik dereceli robot kolunun dinamik modelinin oluşturulması ve etkili bir kontrol stratejisine uygulanması, bu çalışmanın temel amacıdır. Bu tezde, durum değişkenleri geri beslemeli ve integralli kontrolcünün, robot kollarının kontrolünde bazı yönlerden etkili olduğu gösterilmiştir. Manipülatörün izlediği yörünge boyunca sistem parametreleri güncelleyerek kutup yerleştirme işlemi yapan bir bilgisayar programı yazılmıştır. Ayrıca, robot eklemlerinde kullanılan doğru akım motorları üzerinde akım sınırlama operasyonu yapılarak, daha hafif ve ucuz motorlarla yüksek dönme momentlerinin elde edilebileceği simülasyonlarla gösterilmiştir. Manipülatör sisteminin performansı, robot eklemlerinin yörünge girişlere karşı verdiği cevaplar çizilerek değerlendirilmiştir. Bilim Kodu :6250003 Anahtar Kelimeler :Robotik, manipülatör, kontrol Sayfa Adedi :74 Tez Yöneticisi : Doç. Dr. Mehmet EROĞLU

Özet (Çeviri)

11 DYNAMIC ANALYSIS AND CONTROL SIMULATION OF TWO DEGREE OF FREEDOM ROBOT MANİPÜLATÖR (M.Sc Thesis) UğurCANER GAZI UNIVERSITY INSTUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY March 2002 ABSTRACT Robot arms are used in many area of industry. Welding, painting and assemble operations can be cited as some of these areas. As the robot arms are introduced the production lines, it has been comprehended that most important criteria as well as productivity, quality and cost can be improved by using the robot arms. Automobile industry can be shown as a outstanding example to this truth. Because of this, control of the robot arms has become an important problem which is being researched. To create of dynamic model of two degree of freedom manipulator and to apply of this model to effective control strategy is main purpose of this study. In this thesis, it was explained that state feedback and integral controller is effective in some respects for control of the robot arms. Computer program which can update system parameters during manipulator trajectory were created for pole placement Also, by saturation operation on the motor armature current, it was shown that high torques can be obtained with lighter and less expensive motors which is using at robot joint. Performance of manipulator system was evaluated by simulations of time response of robot joints for trajectory inputs. Science Code Keywords Page number Adviser 6250003 Robotic, manipulator, control 74 Assoc Dr. Mehmet ERO?LU

Benzer Tezler

  1. Robot kol dinamiğinin ve hareketinin bilgisayarda analizi ve simülasyonu

    Analysis and simulation of dynamics and motion of robot arm on computer

    HASAN SANCAKTAROĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1990

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. LEYLA GÖREN

  2. Bir yükün ortak taşınmasında eşdeğer iki robot kolunun koordinasyonu ve optimum kontrolu

    Başlık çevirisi yok

    İSKENDER KARFAKİS

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1993

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi

    Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MAHMUT ÜN

  3. Locomotion analysis of quadruped robots

    Dört ayaklı robotların haraket analizi

    ESRA ÇELİK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  4. Yedi serbestlik dereceli iki Küresel bir doğrusal eyleyicili robot kolu sisteminin tasarımı ve dinamik analizi

    Design and dynamic analysis of seven degrees of freedom robot arm system with two spherical and a linear actuators

    AHMET SAYGIN ÖĞÜLMÜŞ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Makine MühendisliğiNecmettin Erbakan Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MUSTAFA TINKIR