Bir robotik manipülatörün dinamik analizi ve simülasyonu
Dynamic analyse and simulation of a robotic manipulator
- Tez No: 152709
- Danışmanlar: DOÇ. DR. RECEP KAZAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2004
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Sakarya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 73
Özet
ÖZET Bu çalışmada robotlara ait dinamik denklemler Lagrange-Euler yöntemi kullanılarak hesaplanmıştır.Denklemler çıkarılmadan önce çok yaygın olarak kullanılan Denavit- Hartenberg parametreleri yardımı ile her uzuv için homojen dönüşüm matrisleri elde edilmiştir.Daha sonra Lagrange-Euler yöntemi ile robotlara ait genel dinamik denklemler çıkarılmıştır. Örnek olarak SCARA robotunun dinamik denklemleri çıkarılmış ve kübik yörünge yardımı ile konum,hız ve moment değerleri hesaplanmıştır. Matlab programı kullanılarak grafikler çizilmiştir.Bir CAD-CAM programı olan Autocad yardımı ile yörüngeler gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
DYNAMIC ANALYSE and SIMULATION of a RABOTIC MANIPULATOR SUMMARY In this study, dynamic equations referring to robots have attempted to analyze by means of forward kinematic. Before equations have constituted homogentransformation matrix has constituted for each link by the most common Denavit-Hartenberg parameters. After that, dynamic equations referring to robots have obtained by Lagrange-Euler method. Exemplary; dynamic equations referring to a SCARA robot and location, velocity and moment values have calculated via the cubic orbit. Graphics have been shown with aid Matlab software. Orbits have been illustrated by Autocad being a CAD- CAM software.
Benzer Tezler
- İki serbestlik dereceli robot kolunun dinamik analiz ve kontrol simülasyonu
Dynamic analysis and control simulation of two degree of freedom robot manipulator
UĞUR CANER
Yüksek Lisans
Türkçe
2002
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET EROĞLU
- Rijit-elastik uzuvlu bir robot manipülatörün dinamik modellemesi ve titreşim analizi
Dynamic modeling and vibration analysis of a rigit-flexible robot manipulator
ÜMİT ÖNEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Makine MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. FATİH MEHMET BOTSALI
- Kinematic and dynamic analysis of a curved link robot
Eğri uzuvlara sahip robot kolunun kinematik ve dinamik analizi
ONUR CEM NAMLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. MEHMET ARİF ADLI
- Makro / mikro robot manipülatörü tasarımı ve gerçekleşmesi
Design and prototyping macro/micro robot manipulator
EFECAN AKDAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Makine Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DUYGU ATCI
- Simulation and comparison of various control types as applied to manipulators
Başlık çevirisi yok
METİN UYMAZ SALAMCI
Yüksek Lisans
İngilizce
1990
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN