A study on kınematic manipulability measures for redundant arms: Ellipsoids and polytopes
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 166540
- Danışmanlar: DOÇ.DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
FAZLALIK EKSENLİ ROBOT KOLLARDA HAREKETLİLİK ÖLÇÜTLERİ: ELİPSOİD VE POLİTOP ÖZET Bu çalışmada hareketlilik elipsoidi, SVD, genel matris tersi ve hareketlilik politopu yöntemleri matematiksel açıdan detaylı olarak incelenmiştir. Fazlalık eksenli robotlarda iş ayrıştırma metodu işlenmiş ve her iki hareketlilik yöntemi kullanılarak fazlalık eksenli ve normal robot kollar için görsel ve sayısal sonuçlar elde edilmiş ve kıyaslanmıştır. vı
Özet (Çeviri)
A STUDY ON KINEMATIC MAND7ULABELITY MEASURES FOR REDUNDANT ARMS: ELLIPSOIDS AND POLYTOPES ABSTRACT This text describes the theoiy behind manipulability ellipsoids, singular value decomposition, pseudo-inverse and manipulability polytopes in mathematical aspect. Examines task decomposition approach for redundant control and compares results obtained from both manipulability measures on three types of robots covering ordinary and redundant manipulators. Vll
Benzer Tezler
- Gezer manipülatör sistemlerinin modellenmesi, yörünge planlaması ve kontrolü
Modeling, trajectory planning, and control of mobile manipulator systems
SİNAN YİĞİT
Doktora
Türkçe
2026
Makine Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi-CerrahpaşaMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AZİZ SEZGİN
- Paletli mobil manipülatör tasarımı ve modellenmesi
Tracked mobile manipulator design and dynamical modelling
MUSTAFA TOLGA YAVUZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Statik GPS gözlemlerinin fotogrametrik nirengiye kapsatılması üzerine bir çalışma
A Study on introduction static GPS observations to the photogrammetric triangulation
H.MURAT YILMAZ
Doktora
Türkçe
1998
Jeodezi ve FotogrametriSelçuk ÜniversitesiJeodezi ve Fotogrametri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FERRUH YILDIZ
- Gençlerde vücut ağırlığının relatif yer tepki kuvvetleri ve hareket yapısı üzerine etkisi: Merdiven çıkma hareketinin incelenmesi
The effect of body on relative ground reaction forces and movement structure in teenegers: A study on stair climbing movement
ONUR ÇAKIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
SporSakarya Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiAntrenörlük Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MURAT ÇİLLİ
- A numerical study on the impact behavior of thermoplastic plates
Termoplastik levhaların darbe davranışının nümerik olarak incelenmesi
FEHMİ MULLAOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALİT SÜLEYMAN TÜRKMEN