Geri Dön

A study on kınematic manipulability measures for redundant arms: Ellipsoids and polytopes

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 166540
  2. Yazar: AYKUT KILIÇ
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. HAKAN TEMELTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2005
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 40

Özet

FAZLALIK EKSENLİ ROBOT KOLLARDA HAREKETLİLİK ÖLÇÜTLERİ: ELİPSOİD VE POLİTOP ÖZET Bu çalışmada hareketlilik elipsoidi, SVD, genel matris tersi ve hareketlilik politopu yöntemleri matematiksel açıdan detaylı olarak incelenmiştir. Fazlalık eksenli robotlarda iş ayrıştırma metodu işlenmiş ve her iki hareketlilik yöntemi kullanılarak fazlalık eksenli ve normal robot kollar için görsel ve sayısal sonuçlar elde edilmiş ve kıyaslanmıştır. vı

Özet (Çeviri)

A STUDY ON KINEMATIC MAND7ULABELITY MEASURES FOR REDUNDANT ARMS: ELLIPSOIDS AND POLYTOPES ABSTRACT This text describes the theoiy behind manipulability ellipsoids, singular value decomposition, pseudo-inverse and manipulability polytopes in mathematical aspect. Examines task decomposition approach for redundant control and compares results obtained from both manipulability measures on three types of robots covering ordinary and redundant manipulators. Vll

Benzer Tezler

  1. Paletli mobil manipülatör tasarımı ve modellenmesi

    Tracked mobile manipulator design and dynamical modelling

    MUSTAFA TOLGA YAVUZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  2. Kinematic and dynamic analysis of spatial 6-DOF parallel structure manipulator

    6 serbestlik dereceli, uzaysal, paralel yapılı bir manipülatörün kinematik ve dinamik analizi

    ÇAĞDAŞ BAYRAM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2003

    Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. RASİM ALİZADE

  3. Kinematic and force analysis of parallel and hybrid manipulators

    Paralel ve hibrid manipulatörlerin kinematik ve kuvvet analizi

    SELÇUK HİMMETOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2000

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN

  4. Kinematic and force analyses of overconstrained mechanisms

    Fazla kısıtlı mekanizmaların kinematik ve kuvvet analizleri

    DENİZ ÜSTÜN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2011

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN

  5. Statistical analysis of force distribution on the plantar foot during quiet stance

    Sakin duruş sırasında ayak tabanındaki kuvvet dağılımlarının istatistiksel analizi

    OKAN ALKAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Mühendislik BilimleriOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Mühendislik Bilimleri Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SENİH GÜRSES

    PROF. DR. IŞIK HAKAN TARMAN