Camera controlled pick and place application with Puma 760 robot
Puma 760 robot ile kamera denetli al ve yerleştir uygulaması
- Tez No: 166866
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDIN ERSAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: PUMA 760, Jacobian based inverse kinematics solutions, heuristic search algorithms, obstacle avoidance, camera calibration vıı, PUMA 760, Jacobian based inverse kinematics solutions, heuristic search algorithms, obstacle avoidance, camera calibration
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 104
Özet
Deniz Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Aydın ERSAK Aralık 2005, 90 sayfa Bu tez çalışmasında Puma 760 serisi robotun kinematik yapısı analiz edilmiş ve engele göre planlanan, görüntü tabanlı nesne seçimi ve yerleşimi tanıtılmıştır. Robotlar için geliştirilen doğrudan ve ters kinematik metotlarının çözümleri incelenmiş ve PUMA 760 üzerinde gerçeklenmiştir. Doğrudan ve ters kinematik için çözümler üreten bir yazılım geliştirilmiştir. Yazılım ile kullanıcı, hem kapalı sistem simülasyonlar hem de robot üzerinde gerçek zamanlı programlamalar gerçekleştirebilmektedir. vıÖnerilen ters kinematik çözüm metodu kullanılarak interaktif bir uygulama geliştirilmiştir. Bu uygulama da öncelikle robot çalışma alam üzerine sabitlenmiş bir kamera yardımıyla robot çalışma bölgesi fotoğraflanır. Bu imge kullanılarak hedef nesnenin merkez koordinatları ve robot çalışma alanındaki diğer nesnelerin konumlan tespit edilir. Hücresel tabanlı bir rota arama algoritması çalıştırılır ve hedef nesneyi almak ve istenen noktaya bırakmak için izlenmesi gereken yörüngenin piksel tabanlı koordinatları hesaplanır. Bulunan bu piksel tabanlı koordinatlar, kalibrasyon işlemi sonucu elde edilen ve kamera referans sistemi ile robot kol referans sistemi arasındaki ilişkiyi sağlayan kamera matrisi kullanılarak robot referans sistemine aktarılır. Robot kolun hesaplanan bu kartezyen koordinatlara gitmesi içi gerekli eklem açılan Jacobian tipi ters kinematik metodu ile hesaplanır. Hesaplanan eklem açılan robot kontrol bilgisayarı için gerekli anlamlı kodlara çevrilir. Oluşturulan VAL dosyası seri kanal üzerinden robotun kontrol bilgisayarına yollanır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT CAMERA CONTROLLED PICK AND PLACE APPLICATION WITH PUMA 760 ROBOT DURUSU, Deniz M.Sc, Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Aydın ERSAK December 2005, 90 pages This thesis analyzes the kinematical structure of Puma 760 arm and introduces the implementation of image based pick and place application by taking care of the obstacles in the environment. Forward and inverse kinematical solutions of PUMA 760 are carried out. A control software has been developed to calculate both the forward and inverse kinematics solution of this manipulator. The control program enables user to perform both offline programming and real time realization by transmitting the VAL commands (Variable Assembly Language) to the control computer. IVUsing the proposed inverse kinematics solutions, an interactive application is generated on PUMA 760 arm. The picture of the workspace is taken using a fixed camera attached above the robot workspace. The captured image is then processed to find the position and the distribution of all objects in the workspace. The target is differentiated from the obstacles by analyzing some specific properties of all objects, i.e. roundness. After determining the configuration of the workspace, a clustering based search algorithm is executed to find a path to pick the target object and places it to the desired place. The trajectory points in pixel coordinates, are mapped into the robot workspace coordinates by using the camera calibration matrix obtained in the calibration procedure of the robot arm with respect to the attached camera. The required joint angles, to get the end effector of the robot arm to the desired location, are calculated using the Jacobian type inverse kinematics algorithm. The VAL commands are generated and sent to the control computer of PUMA 760 to pick the object and places it to a user defined location.
Benzer Tezler
- Pick and place (Tut ve Yerleştir) sistemi ile PCB dizgi makinesi uygulaması
PCB laying machine application with Pick and Place system
HÜSEYİN KIRCIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik MühendisliğiBandırma Onyedi Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLYAS ÖZER
- Robotik sistemlerde görüntü işleme
Image processing in robotic systems
ERCAN ERPOLAT
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HALUK KÜÇÜK
- Delta robot kullanılarak nesne algılamaya dayalı PLC kontrollü sıralama sistemi uygulaması
Delta robot sorting system controlled with PLC based on object detection
MOHAMMED ELKHADIR CHACHOUA
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SITKI ÖZTÜRK
- An automatic vision guided position controller in a conveyor belt pick and place system
Konveyör band tut/yerleştir sisteminde otomatik görsel yönlendirmeli bir kontrol mekanizması
ÖZGÜR ÇELİKDEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SITKI AYTAÇ
YRD. DOÇ. ŞEVKET GÜMÜŞTEKİN
- Moving part recognition and automatic pick and place using an industrial robot
Harketli parçaların tanınması ve endüstriyel robot kullanarak bu parçaların alınması ve yerleştirilmesi
ERHAN İLHAN KONUKSEVEN