Unconstrained motion and constrained force and motion control of robots with flexible links
Esnek kollu robotların sınıflandırılmamış hareket ve sınıflandırılmış kuvvet ve hareket denetimi
- Tez No: 167420
- Danışmanlar: PROF.DR. KEMAL ÖZGÖREN, PROF.DR. KEMAL İDER
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Hareket Denetimi, Yörünge İzleme Denetimi, Kuvvet ve Hareket Denetimi, Esnek Robotlar, Esnek Manipülatörler, Sanal Statik Dinamik Denklemler, Modellenmemiş Dinamik, Ölçüm Gürültüleri. vii, Motion Control, Trajectory Tracking Control, Force and Motion Control, Flexible Robots, Flexible Manipulators, Pseudostatic Dynamic Equations, Unmodeled Dynamics, Measurement Noises. v
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 460
Özet
ÖZ ESNEK KOLLU ROBOTLARIN SINIRLANDIRILMAMIŞ HAREKET VE SINIRLANDIRILMIŞ KUVVET VE HAREKET DENETİMİ Kılıçaslan, Sinan Doktora, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. S. Kemal İder Ortak Tez Yöneticisi: Prof. Dr. M. Kemal Özgören Şubat 2005,412 sayfa Esnek robotların sınırlandırılmamış hareket ve sınırlandırılmış kuvvet ve hareket denetimi için yeni denetim yöntemleri geliştirilmiştir. Dinamik denklemler sanal statik denge denklemleri ve bunlardan sapma denklemleri olarak ayrıştırılmıştır. Burada gözönüne alınan sanal statik denge, uç nokta değişkenlerinin istenen değerleri aldığı, bu sırada da modal değişkenlerin anlık sabit olduğu varsayımsal bir durumdur. Sonra, denetim torklan sanal statik denge ve sapma denklemlerinin kararlılığı için uç nokta koordinatları, modal değişkenler ve temas kuvveti bileşenleri cinsinden oluşturulmuştur. Önerilen yöntemlerin başarılan düzlemsel iki kollu bir esnek robot ve uzaysal üç kollu bir esnek robot üzerinde gösterilmiştir. Modellenmemiş dinamik ve ölçüm gürültüleri de gözönüne alınmıştır. Önerilen hareket denetim metodunun başarısı hesaplanmış torklar metodu ile karşılaştırılmışlar.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT UNCONSTRAINED MOTION AND CONSTRAINED FORCE AND MOTION CONTROL OF ROBOTS WITH FLEXIBLE LINKS Kılıçaslan, Sinan Ph.D., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. S. Kemal îder Co-Supervisor: Prof. Dr. M. Kemal Özgören February 2005,412 pages New control methods are developed for the unconstrained motion and constrained force and motion control of flexible robots. The dynamic equations of the flexible robots are partitioned as pseudostatic equilibrium equations and deviations from them. The pseudostatic equilibrium considered here is defined as a hypothetical state where the tip point variables have their desired values while the modal variables are instantaneously constant. Then, the control torques for the pseudostatic equilibrium and for the stabilization of the deviation equations are foraıed in terms of tip point coordinates, modal variables and contact force components. The performances of the proposed methods are illustrated on a planar two-link robot and on a spatial three-link robot. Unmodeled dynamics and measurement noises are also taken into consideration. Performance of the proposed motion control method is compared with the computed torque method. iv
Benzer Tezler
- Sonlu şekil değiştirebilen kısıtlı termoelastik cisimlerde dalga yayılması ve kayma bandı oluşumu
Wave propagation and shear band formation in finite deformable constrained thermoelastic solids
BAHADIR ALYAVUZ
Doktora
Türkçe
2008
İnşaat MühendisliğiGazi Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. TEKİN GÜLTOP
- Mekanik otopark tesislerinin yer seçimi ve boyutlandırılması için genetik algoritma tabanlı bir yaklaşım
A GA based approach to location selection and dimensioning of automated parking facilities
TOLGA KARASAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MİNE ÖZKAR KABAKÇIOĞLU
- Optimum design of rotor blades with equality constraint
Elastik rotor pallerinin frekans eşitlikli optimizasyonu
HÜLYA BULUR
Yüksek Lisans
İngilizce
1998
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. Y. KEMAL YILLIKÇI
- Genetik algoritma tekniğinin düzlemsel mekanizmalarının kinematik sentezinde kullanılması
Başlık çevirisi yok
MEHMET SİNAN KONURALP
- Smooth optimal contol of robotic manipulators for minimum time and energy
Robot manipülatörlerin minimum zaman ve enerji için optimal kontrolü
JEHAD KARAMAN