Acrobot donanımı gerçeklemesi
Acrobot hardware implementation
- Tez No: 168118
- Danışmanlar: PROF.DR. ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 68
Özet
ÖZET Acrobot tüm eklemlerinde eyleyici olmayan iki eklemli düzlemsel bir robottur, îkinci ekleme tork uygulanarak robota hareket verilirken, ilk ekleme direk bir müdahale yapılmamakta ve bu eklem esas eksen etrafında serbest rotasyonel bir hareket yapmaktadır. Sistem bu hali ile yatay çubukta ellerinden asılı duran bir akrobatı andırır. Acrobot doğrusal olmayan kontrol teorisi için mükemmel bir test düzeneğidir. Bu çalışmada PC denetimli bir acrobot tasarımı gerçeklenmiştir. Tasarım üç kısımdan oluşmuştur. Bunlar mekanik aksam ve kolun iskelet yapısı; algılayıcı ve sürücü devreler; kolun durumunu görüntüleyen, kullanıcı taleplerini kabul eden ve bu talepler doğrultusunda donanıma kumanda eden kontrol edici ve üzerindeki yazılımdır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT Acrobot is an underactuated two-link planar robot. While the robot is actuated by applying torque to the second link, there is no direct forces acting on the first link and this link makes a free rotational movement around the main axes. In this manner system looks like a human acrobat hanging from a horizontal bar. Acrobot is a test bed for nonlinear control theory. In this study, an PC controlled acrobot design is implemented. Acrobot design is made up of three parts. These are mechanical chasis and links; sensors and driver; controller and the software on it.
Benzer Tezler
- Elektrikli insansız tarım araçları (agrobot) ile farklı arazi spektrumlarında optimum toprak işleme için bir adaptif kontrol sistem tasarımı
Design of an adaptive control system for optimum soil cultivation in different terrain spectrum with electric unmanned agricultural vehicles (agrobot)
YAVUZ BAHADIR KOCA
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKütahya Dumlupınar ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YILMAZ ASLAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ BARIŞ GÖKÇE
- MICROCHIP PIC16C84 mikrodenetleyicisinin eğitim ve geliştirme kitinin hazırlanması
Başlık çevirisi yok
KENAN TOKER
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEZGİN ALSAN
- Strongly stabilizing controllers for a two-link robotic system
İki bağlantılı robotik sistemler için güçlü stabilizasyon sağlayan kontrolcü tasarımı
ADİLE MERVE ANDAÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİTAY ÖZBAY
- Doğrusal olmayan programlama yöntemlerinin sistem denetiminde kullanımı
Using nonlinear programming techniques in control theory
AHMET YAZICI
Doktora
Türkçe
2005
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU
- Diskli sarkaç düzeneğinin denge noktası kontrolü
Başlık çevirisi yok
ERDEM BALIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ