İki serbestlik dereceli stabilizasyon platformunun pozisyon kontrolü
Position control of a two degrees of freedom stabilization platform
- Tez No: 180065
- Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET EROĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 115
Özet
Bu çalışmada hidrolik pistonlar vasıtası ile iki serbestlik dereceli stabilizasyonplatformunun pozisyon kontrolü çalışılmış ve sistemin bağlı bulunduğu ortamınhareketine karşı üst tablanın sabit olması sağlanmaya çalışılmıştır. Durum geribeslemeli kontrol ve PID kontrolcü ile kontrol yöntemleri sistem üzerindedenenmiş ve sonuçlar karşılaştırılmıştır. Matlab® programında Simulinkortamında modellenen sistemin, çalışma bölgesi boyunca güncelleşendenklemlerle lineer sistem modeli elde edilmiştir. ki serbestlik derecesi için de0,003 rad'dan az açısal sapma ve 0,5 s'den az sürede yerleşim elde edilmiştir.Güncelleştirme işleminin PID kontrolde valf konum sinyalinde gürültüye nedenolduğu ve sistem denklemlerinin güncelleme aralığı artırıldığında sisteminçıkışının zaman cevabında kötüleşmeye neden olduğu görülmüştür. Durum geribeslemeli kontrol ile PID kontrol karşılaştırıldığında da güncelleştime aralığı ilelineerleştirme işleminin valf sinyalinde gürültü etkisi yaratmasından dolayıdurum geri beslemeli kontrolün daha uygun sonuç verdiği görülmüştür.Anahtar Kelimeler : Stabilizasyon, pozisyon kontrolü
Özet (Çeviri)
In this study, position control of a two degrees of freedom stabilization platformwith hydraulic pistons has been examined and the upper table of the system hasbeen expected to be stabilized against environmental movements. State feedbackand PID control methods have been tested on the system and results werecompared. Linearized model of the system that has been modeled in Matlab®Simulink was found by updating the equations around the working point.Angular deviation and settling time were found less than 0,003 rad and 0,5 s forboth degree of freedoms. It was observed that updating operation causes noiseat valve response in PID control and rising of updating interval causes thesystem time response getting worse. Finally it has been found that because of thenoise effect of linearizing operation with updating interval, state feedback leadsto better results according to the valve input signal, when compared with PIDcontrol.Key Words : Stabilization, position control
Benzer Tezler
- Modeling and control of the three degrees-of-freedom parallel manipulated robotic sensor head
Robotik uygulamalarında üç serbestlik dereceli algılayıcı stabilizasyon ünitesinin modellenmesi ve kontrolü
MUHAMMED ORKUN ÖĞÜCÜ
Doktora
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI
- Angular acceleration assisted stabilization of a 2-DOF gimbal platform
İki serbestlik dereceli bir platformun açısal ivme destekli stabilizasyonu
TAHA ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Design and manufacturing of a two degree of freedom gyro stabilized opto-mechanical platform
İki serbestlik dereceli jiroskobik stabilizasyonlu opto-mekanik bir platformun tasarım ve üretimi
TÜRKER KARAYUMAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SAHİR ARIKAN
PROF. DR. TUNA BALKAN
- İki serbestlik dereceli hareketli anten platformları için geri beslemeli denetleyici tasarımı ve simülasyonu
Design and simulation of a feedback controller for two degrees of freedom mobile antenna platforms
ÜMİT AĞLAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi Üniversitesiİleri Teknolojiler Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA BURUNKAYA
- Dört bacaklı avcı robot ((DÖBAR)
Four legged hunter robot
AHMET BURAK TATAR
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ YAKUT