Geri Dön

İki serbestlik dereceli stabilizasyon platformunun pozisyon kontrolü

Position control of a two degrees of freedom stabilization platform

  1. Tez No: 180065
  2. Yazar: BURAK AKGÜN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET EROĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Gazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 115

Özet

Bu çalışmada hidrolik pistonlar vasıtası ile iki serbestlik dereceli stabilizasyonplatformunun pozisyon kontrolü çalışılmış ve sistemin bağlı bulunduğu ortamınhareketine karşı üst tablanın sabit olması sağlanmaya çalışılmıştır. Durum geribeslemeli kontrol ve PID kontrolcü ile kontrol yöntemleri sistem üzerindedenenmiş ve sonuçlar karşılaştırılmıştır. Matlab® programında Simulinkortamında modellenen sistemin, çalışma bölgesi boyunca güncelleşendenklemlerle lineer sistem modeli elde edilmiştir. ki serbestlik derecesi için de0,003 rad'dan az açısal sapma ve 0,5 s'den az sürede yerleşim elde edilmiştir.Güncelleştirme işleminin PID kontrolde valf konum sinyalinde gürültüye nedenolduğu ve sistem denklemlerinin güncelleme aralığı artırıldığında sisteminçıkışının zaman cevabında kötüleşmeye neden olduğu görülmüştür. Durum geribeslemeli kontrol ile PID kontrol karşılaştırıldığında da güncelleştime aralığı ilelineerleştirme işleminin valf sinyalinde gürültü etkisi yaratmasından dolayıdurum geri beslemeli kontrolün daha uygun sonuç verdiği görülmüştür.Anahtar Kelimeler : Stabilizasyon, pozisyon kontrolü

Özet (Çeviri)

In this study, position control of a two degrees of freedom stabilization platformwith hydraulic pistons has been examined and the upper table of the system hasbeen expected to be stabilized against environmental movements. State feedbackand PID control methods have been tested on the system and results werecompared. Linearized model of the system that has been modeled in Matlab®Simulink was found by updating the equations around the working point.Angular deviation and settling time were found less than 0,003 rad and 0,5 s forboth degree of freedoms. It was observed that updating operation causes noiseat valve response in PID control and rising of updating interval causes thesystem time response getting worse. Finally it has been found that because of thenoise effect of linearizing operation with updating interval, state feedback leadsto better results according to the valve input signal, when compared with PIDcontrol.Key Words : Stabilization, position control

Benzer Tezler

  1. Modeling and control of the three degrees-of-freedom parallel manipulated robotic sensor head

    Robotik uygulamalarında üç serbestlik dereceli algılayıcı stabilizasyon ünitesinin modellenmesi ve kontrolü

    MUHAMMED ORKUN ÖĞÜCÜ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI

  2. Angular acceleration assisted stabilization of a 2-DOF gimbal platform

    İki serbestlik dereceli bir platformun açısal ivme destekli stabilizasyonu

    TAHA ÖZTÜRK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU

  3. Design and manufacturing of a two degree of freedom gyro stabilized opto-mechanical platform

    İki serbestlik dereceli jiroskobik stabilizasyonlu opto-mekanik bir platformun tasarım ve üretimi

    TÜRKER KARAYUMAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2003

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SAHİR ARIKAN

    PROF. DR. TUNA BALKAN

  4. İki serbestlik dereceli hareketli anten platformları için geri beslemeli denetleyici tasarımı ve simülasyonu

    Design and simulation of a feedback controller for two degrees of freedom mobile antenna platforms

    ÜMİT AĞLAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi Üniversitesi

    İleri Teknolojiler Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUSTAFA BURUNKAYA

  5. Dört bacaklı avcı robot ((DÖBAR)

    Four legged hunter robot

    AHMET BURAK TATAR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Mekatronik MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OĞUZ YAKUT