Bir operatörsüz vinç için PID ve genetik algoritma temelli minimum salınımlı konum kontrolü
A pid and genetic algorithm based position control with minimum swing for an overhead crane with no operator
- Tez No: 182647
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. ŞEREF NACİ ENGİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Tepe vinci, kontrol sistemleri, PID kontrolörler, Genetik Algoritmalar, Matlab, Simulink, Overhead crane, control systems, PID controllers, Genetic Algorithms, Matlab, Simulink
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Ağır nesnelerin taşınmasında en çok kullanılan yapılardan biri olan vinçler genellikleoperatörler tarafından manuel olarak kontrol edilmektedirler. nsana dayalı bu kontrolyönteminde, halatlara bağlı cisimler üzerinde istenilmeyen salınımlar oluşmakta, bu daetraftaki diğer cisimler hatta çalışanların hayatları için büyük bir risk teşkil etmektedir.Bu çalışmada iki farklı kontrol yöntemi ile kontrolcü tasarlanarak, minimum salınımlıpozisyon kontrolü amaçlanmıştır. Örnek olarak tepe vinç (overhead crane) sistemi alınıpsistem modelleri ve karakteristikleri çıkarılmış ve sistemin transfer fonksiyonu elde edilmiştir.s domeni, zaman ve frekans domenlerinde kontrol sistemleri kısaca anlatılarak PIDkontrolörler ve Genetik Algoritmalar hakkında ayrıntılı bilgiler verilmiştir.Kontrolcü olarak klasik PID kontrolörler ve Genetik Algoritmalar seçilerek her 2 kontrolcüteker teker sisteme uygulanmış ve sistem cevapları elde edilmiştir. Öncelikle PIDkontrolörlerden Ziegler-Nichols metodu ile katsayılar (Kc, Ti, Td-Kp, Ki, Kd) bulunmuş vesisteme uygulanarak çıktılar elde edilmiştir. Bu işlemler önce Matlab komut satırlarıylaçıkarılmış daha sonra bir simulasyon ile sonuçlar elde edilmiştir.En iyinin hayatta kalması prensibine dayanan Genetik Algoritmalar, ISE (toplam kareselhatanın integrali) performans indeksi kullanılarak sisteme uygulanmış ve hatayı minimumyapan katsayılar bulunarak çıkış grafikleri elde edilmiştir. Son olarak her iki yöntemle yapılanMatlab çalışmaları ve simulasyonlar sonucunda elde edilen grafiklerden sonuçlar çıkarılmış,sonuçlar ve karşılaştırması tezin bitiminde ele alınmıştır. Matlab komut satırları açıklanarakteze eklenmiştir.
Özet (Çeviri)
The cranes, which are the mostly used tools for transporting heavy loads, are generallyoperated manually. This causes unwanted oscillatory movement of the load, so constitutesdanger to surroundings and workers.In this work, we intended to get the desired position with minimum oscillation of the load byusing two different control methods. We deal with widely used crane construction: theoverhead crane. We obtained system models, system characteristics and the transfer function.Control designs in s-domain, time domain and frequency domain are presented. PIDcontrollers and Genetic Algorithms are explained in detail.PID controllers and genetic algorithms are chosen as controllers and by taking intoconsideration of those two controllers; the system responses obtained for each. First we foundcoefficients (Kc, Ti, Td - Kp, Ki, Kd) by using Ziegler-Nichols method. The computedcoefficients were used for system and obtained outputs. These processes are obtained fromMatlab command lines and simulation.Genetic algorithms, whose main principle is ?only the best survive?, are applied to the systemby using ISE performance index and the coefficients, which produce minimum error, areobtained. After all simulations were done; conclusions were drawn based on responses of thesystem to PID and genetic algorithms methods. Conclusions and comparisons are dealt with atthe end of the thesis. The Matlab command lines added to the thesis with explanations.
Benzer Tezler
- Zigbee ile endüstriyel vinç kontrolü
Industrial crane control using zigbee
EMRE YİĞİT KIZILIRMAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDEM YAZGAN
- Yapay zeka tabanlı katlanır bomlu vinç güvenlik asistanı
Artificial intelligence based knuckle-boom crane safety assistant
KERİM KARAGÖZLER
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MURAT CEYLAN
- 8 kazanlı bir ultrasonik temizleme sisteminin 2 eksenli robot ile tam otomatik kontrolü
Full automation of an 8 – tanked ultrasonic cleaning machine by using 2 – axes robot
MESUT KOCAMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- Araç üstü katlanır bomlu vinçlerin moment kontrol sistemlerininiyileştirilmesi
Truck mounted knuckle boom Crane's moment control systemsenhancement
YASİN BİRER
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiNecmettin Erbakan ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ OSMAN ÖZKAN
- Radio remote control system operating in respect to operator position
Kullanıcı pozisyonuna bağlı çalışan uzaktan kumanda sistemi
İLKER BİRYOL
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YAVUZ ŞENOL