Geri Dön

Bir operatörsüz vinç için PID ve genetik algoritma temelli minimum salınımlı konum kontrolü

A pid and genetic algorithm based position control with minimum swing for an overhead crane with no operator

PDF İndir

  1. Tez No: 182647
  2. Yazar: ONUR YAĞSAN
  3. Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. ŞEREF NACİ ENGİN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Tepe vinci, kontrol sistemleri, PID kontrolörler, Genetik Algoritmalar, Matlab, Simulink, Overhead crane, control systems, PID controllers, Genetic Algorithms, Matlab, Simulink
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 93

Özet

Ağır nesnelerin taşınmasında en çok kullanılan yapılardan biri olan vinçler genellikleoperatörler tarafından manuel olarak kontrol edilmektedirler. nsana dayalı bu kontrolyönteminde, halatlara bağlı cisimler üzerinde istenilmeyen salınımlar oluşmakta, bu daetraftaki diğer cisimler hatta çalışanların hayatları için büyük bir risk teşkil etmektedir.Bu çalışmada iki farklı kontrol yöntemi ile kontrolcü tasarlanarak, minimum salınımlıpozisyon kontrolü amaçlanmıştır. Örnek olarak tepe vinç (overhead crane) sistemi alınıpsistem modelleri ve karakteristikleri çıkarılmış ve sistemin transfer fonksiyonu elde edilmiştir.s domeni, zaman ve frekans domenlerinde kontrol sistemleri kısaca anlatılarak PIDkontrolörler ve Genetik Algoritmalar hakkında ayrıntılı bilgiler verilmiştir.Kontrolcü olarak klasik PID kontrolörler ve Genetik Algoritmalar seçilerek her 2 kontrolcüteker teker sisteme uygulanmış ve sistem cevapları elde edilmiştir. Öncelikle PIDkontrolörlerden Ziegler-Nichols metodu ile katsayılar (Kc, Ti, Td-Kp, Ki, Kd) bulunmuş vesisteme uygulanarak çıktılar elde edilmiştir. Bu işlemler önce Matlab komut satırlarıylaçıkarılmış daha sonra bir simulasyon ile sonuçlar elde edilmiştir.En iyinin hayatta kalması prensibine dayanan Genetik Algoritmalar, ISE (toplam kareselhatanın integrali) performans indeksi kullanılarak sisteme uygulanmış ve hatayı minimumyapan katsayılar bulunarak çıkış grafikleri elde edilmiştir. Son olarak her iki yöntemle yapılanMatlab çalışmaları ve simulasyonlar sonucunda elde edilen grafiklerden sonuçlar çıkarılmış,sonuçlar ve karşılaştırması tezin bitiminde ele alınmıştır. Matlab komut satırları açıklanarakteze eklenmiştir.

Özet (Çeviri)

The cranes, which are the mostly used tools for transporting heavy loads, are generallyoperated manually. This causes unwanted oscillatory movement of the load, so constitutesdanger to surroundings and workers.In this work, we intended to get the desired position with minimum oscillation of the load byusing two different control methods. We deal with widely used crane construction: theoverhead crane. We obtained system models, system characteristics and the transfer function.Control designs in s-domain, time domain and frequency domain are presented. PIDcontrollers and Genetic Algorithms are explained in detail.PID controllers and genetic algorithms are chosen as controllers and by taking intoconsideration of those two controllers; the system responses obtained for each. First we foundcoefficients (Kc, Ti, Td - Kp, Ki, Kd) by using Ziegler-Nichols method. The computedcoefficients were used for system and obtained outputs. These processes are obtained fromMatlab command lines and simulation.Genetic algorithms, whose main principle is ?only the best survive?, are applied to the systemby using ISE performance index and the coefficients, which produce minimum error, areobtained. After all simulations were done; conclusions were drawn based on responses of thesystem to PID and genetic algorithms methods. Conclusions and comparisons are dealt with atthe end of the thesis. The Matlab command lines added to the thesis with explanations.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    759330

    Sanal gerçeklik tabanlı kule vinç operatörü eğitim simülatörü

    Virtual reality based tower crane operator training simulation

    KADİR YILMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi Üniversitesi

    Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MAHİR DURSUN

  2. Tez No

    321325

    Zigbee ile endüstriyel vinç kontrolü

    Industrial crane control using zigbee

    EMRE YİĞİT KIZILIRMAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERDEM YAZGAN

  3. Tez No

    502482

    Tek çeneli dikey sac rulo bobin taşıma tongu operatör görüş açısının kamera sistemi ile inovatif analizi

    Innovative analyze of operator viewpoint with camera system on single jaw vertical coil tong

    ERHAN DÜZGÜN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Makine MühendisliğiAmasya Üniversitesi

    Teknoloji ve İnovasyon Yönetimi Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ARİF GÖK

  4. Tez No

    548615

    Türk liman sahalarında çalışan işçilerdeki örgütsel stres, mobbing ve mesleki tükenmişliğin incelenmesi

    Examining the organizational stress, mobbing and occupational burnout of employees working in Turkish port areas

    BORA KIZILDAĞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    İşletmeBahçeşehir Üniversitesi

    İşletme Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ABDULLAH FATİH AKCAN

  5. Tez No

    325572

    Solving integrated berth allocation and crane assignment problem using a tabu search metaheuristic

    Bütünleşik rıhtım atama ve vinç atama probleminin bir tabu arama metasezgiseli ile çözülmesi

    ZEYNEP ŞUVAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Endüstri ve Endüstri MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NECATİ ARAS

Geri Dön