Geri Dön

S-loc and my environment: A new localization system for autonomous robots

S-loc and my environment: Otonom robotlar için yeni bir lokalizasyon sistemi

PDF İndir

  1. Tez No: 196859
  2. Yazar: BULUÇ ÇELİK
  3. Danışmanlar: PROF.DR. LEVENT AKIN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2005
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 68

Özet

vüOZETS-LOC VE MY ENVIRONMENT: OTONOM ROBOTLAR˙şË™ ˙˙ ˙ ˙ ˙ICIN YENI BIR LOKALIZASYON SISTEMILokalizasyon problemi, başlangış konumunun bilinmediği durumlarda cevredens c g şalgınan bilgileri kullanarak bir robotun cevresine güre konumunu belirlemesidir. Kısaca,ş o?Neredeyim?? sorusunu yanıtlamaktır. Lokalizasyon, birşok yüntemin literatüre dahilc o uedildiği aktif bir calışma alanıdır.g şsRobotların gerşek hayattaki gibi sınırlı ve gürültülü algısal bilgilere sahip ol-c u u uumalarından ve cevrelerinin oldukşa hareketli olmasından dolayı, robot futbolu lokali-ş czasyon tekniklerinin geliştirilmesi ve denenmesi işin iyi bir ortamdır.s cBu şalışmada, yeni bir lokalizasyon tekniği ve algılama modülüyle algılama modü-cs g uu ulünün şıkışını kullanan oteki modüller arasında bulunacak yeni bir modül oluşturulmuş,uu c s ü u u s sbunların ikisi birlikte yeni bir lokalizasyon sistemi olarak ünerilmiştir.o süOnerilen yeni modül, My Environment, algısal verileri depolar ve filtrelenmiş,u sdaha sağlıklı veriler sağlar. Yeni lokalizasyon tekniği olan S-Loc ise her algısal veri işing g g csadece bir ürneğin kullanıldığı ürnek tabanlı bir lokalizasyon tekniğidir.og go gBu sistem, RoboCup 2005 - Sony Dürt-Ayaklılar Ligi'nin Teknik Yarışmalaro skategorisini kazanan Cerberus'05 bünyesinde gerşekleştirilmiştir. Bu başarı, deney-u c s s ssel şalışmalarla birlikte onerilen şüzümün uygulama alanı işin yüksek bir performansacs ü co u u c usahip olduğunu güstermektedir.g o

Özet (Çeviri)

ivABSTRACTS-LOC AND MY ENVIRONMENT: A NEWLOCALIZATION SYSTEM FOR AUTONOMOUS ROBOTSThe localization problem is the detection of the pose of a robot relative to theenvironment using the information about the environment sensed by the robot whenthe starting position is unknown. In short, it is answering the question ?Where amI??. Localization is an active field of study where many approaches are introduced intothe literature.Robot soccer is a good platform to develop and test localization techniques sincethe robots have limited and noisy sensorial information as in the real life and theenvironment is also highly dynamic.In this work, a new module that will stand between the perception module andthe other modules that uses its output and a new localization technique are introduced,and they are together proposed as a new localization system.The proposed new module is My Environment, which stores the perceptional dataand provides a filtered and more robust data, and the new localization technique isS-Loc, which is a sample based localization technique where only one sample is usedfor each perception data.This system is implemented in Cerberus?05, which won the Technical Challengesin the RoboCup 2005 - Sony Four-Legged League. This success, together with theexperimental study, has shown that the proposed solution has a high performance forthe application domain.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    346159

    Developing a tool for analysis of software and evaluation of software developer

    Yazılım analizi ve yazılım geliştiricinin değerlendirilmesi amacıyla bir araç geliştirilmesi

    ELNUR SAFARLI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDokuz Eylül Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. KÖKTEN ULAŞ BİRANT

  2. Tez No

    209655

    Türk ve Alman okul yöneticilerinin denetim odağı boyutunda farklı değişkenler açısından karşılaştırılması

    A comparative study of the Turkish and German school administrators on locus of control

    ERKAN TÜRKOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2007

    Eğitim ve ÖğretimGaziosmanpaşa Üniversitesi

    Eğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı

    DOÇ.DR. MUSTAFA BALOĞLU

  3. Tez No

    247316

    İntrakranial cerrahide anestezi indüksiyonu ve idamesinde kullanılan Remifentanil ve Fentanil'in hemodinamik yanıt ve derlenmeye etkilerinin karşılaştırılması

    Comparasion of effects of Remifentanil and Fentanil used in intracranial surgery for induction and maintainance of anesthesia, on hemodynamical response and recovery

    GÜLTEN AYAN ÖDÖL

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    Anestezi ve ReanimasyonOndokuz Mayıs Üniversitesi

    Anesteziyoloji ve Reanimasyon Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BİNNUR SARIHASAN

  4. Tez No

    109455

    Test of biomaterials in biological systems

    Biyomalzemelerin biyolojik sistemlerde test edilmesi

    MERT SUDAĞIDAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2001

    Biyoteknolojiİzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Biyoteknoloji Ana Bilim Dalı

    DOÇ.DR. HATİCE GÜNEŞ

  5. Tez No

    128687

    Accropode ve core-loc dalgakıranların stabilitelerinin incelenmesi

    The Stability of accropode ve core-loc breakwaters

    MUSTAFA ÖZGÜR ZENGİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2002

    İnşaat MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YALÇIN YÜKSEL

Geri Dön