S-loc and my environment: A new localization system for autonomous robots
S-loc and my environment: Otonom robotlar için yeni bir lokalizasyon sistemi
- Tez No: 196859
- Danışmanlar: PROF.DR. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
vüOZETS-LOC VE MY ENVIRONMENT: OTONOM ROBOTLARËşË ËË Ë Ë ËICIN YENI BIR LOKALIZASYON SISTEMILokalizasyon problemi, başlangış konumunun bilinmediği durumlarda cevredens c g şalgınan bilgileri kullanarak bir robotun cevresine güre konumunu belirlemesidir. Kısaca,ş o?Neredeyim?? sorusunu yanıtlamaktır. Lokalizasyon, birşok yüntemin literatüre dahilc o uedildiği aktif bir calışma alanıdır.g şsRobotların gerşek hayattaki gibi sınırlı ve gürültülü algısal bilgilere sahip ol-c u u uumalarından ve cevrelerinin oldukşa hareketli olmasından dolayı, robot futbolu lokali-ş czasyon tekniklerinin geliştirilmesi ve denenmesi işin iyi bir ortamdır.s cBu şalışmada, yeni bir lokalizasyon tekniği ve algılama modülüyle algılama modü-cs g uu ulünün şıkışını kullanan oteki modüller arasında bulunacak yeni bir modül oluşturulmuş,uu c s ü u u s sbunların ikisi birlikte yeni bir lokalizasyon sistemi olarak ünerilmiştir.o süOnerilen yeni modül, My Environment, algısal verileri depolar ve ï¬ltrelenmiş,u sdaha sağlıklı veriler sağlar. Yeni lokalizasyon tekniği olan S-Loc ise her algısal veri işing g g csadece bir ürneğin kullanıldığı ürnek tabanlı bir lokalizasyon tekniğidir.og go gBu sistem, RoboCup 2005 - Sony Dürt-Ayaklılar Ligi'nin Teknik Yarışmalaro skategorisini kazanan Cerberus'05 bünyesinde gerşekleştirilmiştir. Bu başarı, deney-u c s s ssel şalışmalarla birlikte onerilen şüzümün uygulama alanı işin yüksek bir performansacs ü co u u c usahip olduğunu güstermektedir.g o
Özet (Çeviri)
ivABSTRACTS-LOC AND MY ENVIRONMENT: A NEWLOCALIZATION SYSTEM FOR AUTONOMOUS ROBOTSThe localization problem is the detection of the pose of a robot relative to theenvironment using the information about the environment sensed by the robot whenthe starting position is unknown. In short, it is answering the question ?Where amI??. Localization is an active ï¬eld of study where many approaches are introduced intothe literature.Robot soccer is a good platform to develop and test localization techniques sincethe robots have limited and noisy sensorial information as in the real life and theenvironment is also highly dynamic.In this work, a new module that will stand between the perception module andthe other modules that uses its output and a new localization technique are introduced,and they are together proposed as a new localization system.The proposed new module is My Environment, which stores the perceptional dataand provides a ï¬ltered and more robust data, and the new localization technique isS-Loc, which is a sample based localization technique where only one sample is usedfor each perception data.This system is implemented in Cerberus?05, which won the Technical Challengesin the RoboCup 2005 - Sony Four-Legged League. This success, together with theexperimental study, has shown that the proposed solution has a high performance forthe application domain.
Benzer Tezler
- İletkenlik dedektörlü iyon kromatografi ile çeşitli örneklerde siyanür, siyanat, tiyosiyanat, krom (VI) ve metal-siyanür kompleksleri tayini
Determination of cyanide, cyanate, thiocyanate, chromium (VI) and metal-cyanide complexes in various samples by ion chromatography with conductivity detector
ORHAN DESTANOĞLU
- Sigortada dağıtım ve tutundurma metodları
Başlık çevirisi yok
BANU GÖNENÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
SigortacılıkMarmara ÜniversitesiSigortacılık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OSMAN GÜRBÜZ
- Yeni Cami'nin akustik açıdan performans değerlendirmesi
Evaluation of the acoustical performance of the New Mosque
EVREN YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEVTAP YILMAZ DEMİRKALE
- T.T.K.Üzülmez taşkömürü işletme müessesesinde havalandırma dirençlerinin ölçmelerle tesbiti
Determination of airway resistance by measurements in Uzulmez collieries of hardcoal agency of Turkey
ZEKAİ TUNCEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Maden Mühendisliği ve Madencilikİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. ERDİL AYVAZOĞLU
- Tekirdağ ve yöresinde süt ineği barınaklarının çevre şartları ve ahırların mevcut durumu üzerine bir araştırma
Başlık çevirisi yok
HALİM BİNGÖL