Building an autonomous wheeled robot and mapping
Tekerlekli otonom robot yapımı ve haritalama
- Tez No: 221967
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. LEVENT OVACIK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Haritalama, Konumlandırma, Robotik, Mapping, Localization, Robotics
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 94
Özet
Bu tez kapsamında, içinde bulundugu ortamın haritasını çıkarabilme ve bu ortam içinde kendini konumlandırabilme yeteneklerine sahip robotik bir sistem gelistirilmistir. Bu sistem tekerlekli robot ve masaüstü bilgisayar olmak üzere baslıca iki ana kısımdan olusmaktadır. Hareketli robot masaüstü bilgisayara kablosuz radyo frekans hattı ile baglanmakta, böylece is hacmi yüksek islemler robotun üzerindeki mikroislemciye nazaran daha hızlı bir islemciye sahip masaüstü bilgisayar üzerine transfer edilmekte ve ayrıca kullanıcıya robotu uzaktan kumanda etme imkanı verilmektedir. Bu sistemin çıktısı, kullanıcının bilgisayar ekranından görebilecegi robotun içinde bulundugu ortamın haritasıdır. Robotun kesif ve harita çıkarma yetenegi büyük ölçüde tasarımında kullanılan algılayıcı ve eyleyicilere baglıdır. Robotun tasarımında, ortam algılama, yön ölçme ve dolasım gibi bir çok amaca hizmet eden ucuz, küçük fakat güvenilir algılayıcı ve eyleyiciler seçilmistir. Ortam haritasının çıkarılmasında ultrasonik mesafe ölçer ve dijital pusula kullanılmıstır. Bununla birlikte robotun konumunun takibinde kullanılmak üzere tekerleklerine optik enkoderler yerlestirilmistir. Algılayıcı ve eyleyicilerin seçiminde boyutları, dogrulukları ve mikroislemciye olan baglantıları dikkate alınmıstır. Algılayıcılar tarafından ölçülen tüm degerler, en düsük seviyede PIC18F452(Microchip) mikroislemcisi tarafından alınıp islenmekte ve daha karmasık hesaplama ve bilgi depolamaya olanak tanıyan masaüstü bilgisayara kablosuz radyo frekans hattı ile aktarılmaktadır.
Özet (Çeviri)
In the scope of this thesis, a robotic system that is capable of mapping an area of its environment and locating itself within the environment is developed. The system is mainly comprised of a wheeled mobile robot and a remote computer. The mobile robot connects to a remote computer through the wireless RF link which enables transferring majority of the processing burden to the faster computer and also allows the user to control the robot from this remote workstation. The output of the system is the map which the user is able to see on the computer screen. The exploration and map-building abilities of a robot are strongly dependent of its sensors and actuators. Inexpensive, small but reliable sensors and actuators are selected for a number of purposes. An ultrasonic range finder and a digital compass are used to map the area and orient the robot within it. Furthermore, each wheel on the robot has an optical encoder which enables the robot to keep track of the robot location. When choosing sensors and actuators the size, accuracy and electronics interface of them are especially taken into account. All the data acquired from the sensors are taken and processed by the Microchip?s PIC18F452 microcontroller on the lowest level and sent to the remote computer through wireless RF link for running complex calculation, storing data and interfacing with a user.
Benzer Tezler
- Tekerlekli otonom robotlar için görüntü işleme tabanlı bir haritalama algoritması geliştirilmesi
Developing a vision based mapping algorithm for autonomous wheeled robots
BERKAN ÇAKIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. LEVENT OVACIK
- Building an autonomous wheeled tracking robot and location positioning
Otonom tekerlekli takip robotu oluşturma ve konumlandırma
HALİL DEMİREZEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET BARAN
- Design and implementation of eight-wheeled semi-autonomous delivery robot
Sekiz tekerlekli yarı özerk teslimat robotu tasarımı ve uygulaması
ÖMER MUTLU TÜRK KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Sabahattin Zaim ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN ERDEMİR
- Mikromobilitede otonom dengeleme için jiroskopik stabilizasyon modülü tasarımı ve kontrolü
Design and control of gyroscopic stabilization module for self-balancing on micromobility
ÜLKER BETÜL YAVUZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GAZİ AKGÜN
- Design, construction and control of an autonomous mobile rescue robot with visual feedback
Görsel geri beslemeli otonom mobil kurtarma robotunun tasarım, üretimi ve kontrol
İBRAHİM HASAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Assoc. Prof. Dr. TOLGAY KARA