Coordinated navigation of spherical robots in three-dimensional workspace: Independent and order constrained scenarios
Küresel robotların eşgüdümlü gezinimi: Bağımsız ve sıra kısıtlamalı senaryolar
- Tez No: 232640
- Danışmanlar: PROF. H. IŞIL BOZMA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 67
Özet
Bu tezde, çoklu disk şekilli robotların eşgüdümlü gezinimi üç boyutlu çalışmaalanına genişletilmiştir. Robotların küresel oldukları ve aynı çalışmaalanında bulunduklarıvarsayılmıştır. Ayrıca, her robotun çalışma alanı bilgisini belirleyen bir duyumsalalanı vardır. Robotların görevi rastsal bir başlangıç konumundan bir son konumaulaşmaktır. İki farklı senaryo dikkate alınmıştır: bağımsız gezinim ve sıra kısıtlamalıgezinim. Bağıımsız gezinimde, tüm robotlar fiziksel olarak birbirlerinden bağımsızdır.Kısıtlı senaryoda, tüm robotların sıralı olduğu ve komşu robotlar arasındaki mesafeningezinim süresince sabit kaldığıı durum dikkate alınmıştır. İki tür harekette yapaypotensiyel işlev kullanılarak elde edilen geri beslemeli strateji kullanılarak kotarılabilir.Yapay potensiyel işlevler daha önce iki boyutlu durum için önerilen ve ispatlananyapay potensiyel işlevin genişletilmesi ve uyarlanması ile elde edilmiştir. Kapsamlıbenzeşimler yaklaşımın farklı görev zorluğu vegürültü değerlerindeki başarımını göstermeyeyardımcı olur. Ayrıca, sıra kısıtlamalı gezinimde geliştirilen kuramdan proteinkatlanma devinimi incelemek için yararlanılmıştır. Benzetimlerden elde edilen sonuçlar,deneysel sonuçlarla tasdik edilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, the coordinated navigation of multiple disk-shaped robots is extendedto three-dimensional workspace. The robots are assumed all to be sphericaland residing within the same spherical workspace. In addition, each robot has a sensoryrange which determines its knowledge of the workspace. The robots task is tonavigate from an arbitrary initial location to a final goal position. Two different scenariosare considered: independent navigation and order constrained navigation. Inthe independent case, all the robots are physically independent from each other. Inorder constrained navigation, we consider the case where the robots are ordered andthe distance between adjacent robots is required to remain fixed throughout the motionby the help of imaginary links. It is shown that both types of motion can be achievedby using feedback-based strategies using artificial potential functions. The artificialpotential functions is based on the extension and adaptation of a construction formerlyproposed and proven for the two-dimensional case. Extensive simulations serveto demonstrate the performance of the approach under varying difficulty of tasks andnoises. In addition, the theory developed in order constrained navigation is utilized toinvestigate protein folding kinetics. Results obtained from simulations are validatedby the known experimental results.
Benzer Tezler
- Measurement and map building with omnidirectional vision system based on structured light
Başlık çevirisi yok
CAN SATILMIŞ TOPRAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBeijing Institute of TechnologyPROF. HONGHUI ZHENG
- Development of 3d laser scanner using laser range finder
Lazer mesafe bulucu kullanarak 3 boyutlu laser tarayıcı tasarımı
ALİ EMRE ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Mühendislik BilimleriGaziantep ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. ERGUN ERÇELEBİ
- Depth-based scene mapping through spatio-temporal knowledge integration
Uzamsal-zamansal bilgi yardımıyla derinlik temelli sahne haritalandırılması
MERİÇ DURUKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HURİYE IŞIL BOZMA AYDIN
- Astronomik seyir
Başlık çevirisi yok
FİLİZ KUNDAKÇI(KINALI)
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul ÜniversitesiAstronomi ve Uzay Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. DURSUN KOÇER
- Neural extended kalman filter based angle-only target tracking for cruise missiles
Seyir füzeleri için sinir ağı genişletilmiş kalman filtre tabanlı ölçüm açılarına bağlı hedef takibi
GÖRKEM EŞSİZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Havacılık MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ TÜRKER KUTAY