Geri Dön

Coordinated navigation of spherical robots in three-dimensional workspace: Independent and order constrained scenarios

Küresel robotların eşgüdümlü gezinimi: Bağımsız ve sıra kısıtlamalı senaryolar

PDF İndir

  1. Tez No: 232640
  2. Yazar: BARIŞ ULUTAŞ
  3. Danışmanlar: PROF. H. IŞIL BOZMA
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2008
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 67

Özet

Bu tezde, çoklu disk şekilli robotların eşgüdümlü gezinimi üç boyutlu çalışmaalanına genişletilmiştir. Robotların küresel oldukları ve aynı çalışmaalanında bulunduklarıvarsayılmıştır. Ayrıca, her robotun çalışma alanı bilgisini belirleyen bir duyumsalalanı vardır. Robotların görevi rastsal bir başlangıç konumundan bir son konumaulaşmaktır. İki farklı senaryo dikkate alınmıştır: bağımsız gezinim ve sıra kısıtlamalıgezinim. Bağıımsız gezinimde, tüm robotlar fiziksel olarak birbirlerinden bağımsızdır.Kısıtlı senaryoda, tüm robotların sıralı olduğu ve komşu robotlar arasındaki mesafeningezinim süresince sabit kaldığıı durum dikkate alınmıştır. İki tür harekette yapaypotensiyel işlev kullanılarak elde edilen geri beslemeli strateji kullanılarak kotarılabilir.Yapay potensiyel işlevler daha önce iki boyutlu durum için önerilen ve ispatlananyapay potensiyel işlevin genişletilmesi ve uyarlanması ile elde edilmiştir. Kapsamlıbenzeşimler yaklaşımın farklı görev zorluğu vegürültü değerlerindeki başarımını göstermeyeyardımcı olur. Ayrıca, sıra kısıtlamalı gezinimde geliştirilen kuramdan proteinkatlanma devinimi incelemek için yararlanılmıştır. Benzetimlerden elde edilen sonuçlar,deneysel sonuçlarla tasdik edilmiştir.

Özet (Çeviri)

In this thesis, the coordinated navigation of multiple disk-shaped robots is extendedto three-dimensional workspace. The robots are assumed all to be sphericaland residing within the same spherical workspace. In addition, each robot has a sensoryrange which determines its knowledge of the workspace. The robots task is tonavigate from an arbitrary initial location to a final goal position. Two different scenariosare considered: independent navigation and order constrained navigation. Inthe independent case, all the robots are physically independent from each other. Inorder constrained navigation, we consider the case where the robots are ordered andthe distance between adjacent robots is required to remain fixed throughout the motionby the help of imaginary links. It is shown that both types of motion can be achievedby using feedback-based strategies using artificial potential functions. The artificialpotential functions is based on the extension and adaptation of a construction formerlyproposed and proven for the two-dimensional case. Extensive simulations serveto demonstrate the performance of the approach under varying difficulty of tasks andnoises. In addition, the theory developed in order constrained navigation is utilized toinvestigate protein folding kinetics. Results obtained from simulations are validatedby the known experimental results.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    402799

    Measurement and map building with omnidirectional vision system based on structured light

    Başlık çevirisi yok

    CAN SATILMIŞ TOPRAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBeijing Institute of Technology

    PROF. HONGHUI ZHENG

  2. Tez No

    354367

    Development of 3d laser scanner using laser range finder

    Lazer mesafe bulucu kullanarak 3 boyutlu laser tarayıcı tasarımı

    ALİ EMRE ÖZTÜRK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Mühendislik BilimleriGaziantep Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. ERGUN ERÇELEBİ

  3. Tez No

    668236

    Depth-based scene mapping through spatio-temporal knowledge integration

    Uzamsal-zamansal bilgi yardımıyla derinlik temelli sahne haritalandırılması

    MERİÇ DURUKAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HURİYE IŞIL BOZMA AYDIN

  4. Tez No

    25105

    Astronomik seyir

    Başlık çevirisi yok

    FİLİZ KUNDAKÇI(KINALI)

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Üniversitesi

    Astronomi ve Uzay Bilimleri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. DURSUN KOÇER

  5. Tez No

    442292

    Neural extended kalman filter based angle-only target tracking for cruise missiles

    Seyir füzeleri için sinir ağı genişletilmiş kalman filtre tabanlı ölçüm açılarına bağlı hedef takibi

    GÖRKEM EŞSİZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Havacılık MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ALİ TÜRKER KUTAY

Geri Dön