Design of a semi-autonomous robot adaptable to land mine detection
Mayın tespitine adapte edilebilecek yarı otonom robot tasarımı
- Tez No: 238941
- Danışmanlar: PROF. DR. İSMAİL EKMEKÇİ, YRD. DOÇ. DR. BÜLENT EKİCİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 83
Özet
Yarı otonom bir robot maketi tasarlanıp, üzerine algılayıcı sensörler yerleştirilmiştir. Bu sensörler yardımıyla, mevcut bir zemin üzerinde otonom olarak hareket ederken zemin üzerindeki engelleri algılayabilmesi sağlanmıştır. Üzerindeki programlanabilir ünite sayesinde algıladığı cisimlere göre yön belirlemesi sağlanmıştır. Tüm bunları gerçekleştirebilmek için, karar mekanizmasının işleyeceği kontrol ünitesinde MCF5213 entegre programlanmıştır.Gerçekleme için oyuncak iş makinesi kullanılmıştır. Robotun otonom olarak yön değiştirebilmesi için direksiyon miline enkoderli DC motor takılmıştır.Projenin başlangıcında DC motorları sürecek H-Bridge yapısı L298 entegresi kullanmaya karar verdik ancak DC motorların çalışırken 3 A den daha fazla akım çektiğini gözlemledik. Yüksek akım çekiminden dolayı için öncelikle L298 entegresi ile H-Bridge oluşturulması düşünülmüştür. Ancak anlık olarak motorlar 3 A den daha yüksek akım çektiğinden dolayı L298 entegresi ile efektif olarak çalıştıramadık. Netice olarak H-Bridge yapısını röle ve mosfet ile kurduk.Çalışmanın sonunda robotun otonom ve yarı otonom olarak hareket ettiği gözlenmiştir.
Özet (Çeviri)
A semi autonomous robot is equipped with several sensors. While it is moving on a ground autonomously, it is provided to find the obstacles which are on the ground, with the help of these sensors. According to these obstacles, it is provided that it can define its path by self by means of its programmable control unit. In order to execute all decision mechanism, we programmed MC5213 IC in the control unit.For the demonstration, toy caterpillar was used. The DC motor with encoder was assembled to its steering mechanism. At the beginning of the project, we decided to use L298 IC for H-Bridge in order to drive DC motors. However, we observed that DC motors absorbs more than 3 A while they were running. Because of absorbing high current, we could not run effectively the motors with L298 IC. As a result, we constructed H_Bridge with relay and mosfet.At the end of the study, we observed that the robot run autonomously and manually.
Benzer Tezler
- Design and manufacturing of a fireproof fire rescue robot
Aleve dayanıklı yangın söndürme robotu dizaynı ve imalatı
ÖZGE TOK
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. EMİN FARUK KEÇECİ
- Pliometrik egzersizlerde uygulanabilecek yarı otonom yardımcı dış iskelet tasarımı uygulaması
Semi-autonomous auxiliary exoskeleton design application in plyometric exercises
KADİR ŞUATAMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
BiyoteknolojiMarmara ÜniversitesiHareket ve Antrenman Bilimleri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ADİL DENİZ DURU
- CBS tabanlı otonom burgu robotu prototipinin geliştirilmesi üzerine bir araştırma
A research on the development of GİS-based autonomous auger robot prototype
OSMAN ECEOĞLU
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAkdeniz ÜniversitesiUzaktan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKER ÜNAL
- The development of fire detection robot
Yangın algılama robotunun geliştirilmesi
HİLMİ SAYGIN SUCUOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Makine MühendisliğiAdnan Menderes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL BÖĞREKCİ
- Mobil robotlar için gömülü sistem tasarımı
Design of an embedded system for mobile robots
HASAN SELÇUK YALÇIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖMÜR AYDOĞMUŞ