Geri Dön

Stewart platformu tasarımı

Design of the Stewart platform

  1. Tez No: 251328
  2. Yazar: BURAK ULAŞ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2009
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 105

Özet

Sanayide ve çeşitli sektörlerde seri manipülatörlere göre daha az kullanım alanı bulan paralel manipülatörler yer aldıkları uygulamalarda kesin bir üstünlüğe sahiptirler. Bu üstünlük paralel mekanizmaların seri manipülatörlere göre daha yüksek rijitliğe, yük/ağırlık oranına ve konumlandırma hassasiyetine bağlı olarak ortaya çıkmaktadır.Yüksek rijitliği ve dolayısı ile yüksek doğal frekansı sebebi ile titreşim simülatörü olarak tercih edilmektedirler. Yük/ağırlık oranının seri manipülatörlere göre yüksek olmasından dolayı büyük kütlelerin yüksek ivmeler ile hareket ettirilmesine olanak sağlamaktadırlar. Bu yüzden taşıt veya uçak simülatörlerinde hareket platformu görevini üstlenirler. Kapalı birer kinematik zincir olmalarından dolayı birbirinden bağımsız olan uzuvların hataları uç elemanına doğru kümülatif olmayan bir şekilde aktarılır. Seri manipülatörlerde ise uzuvların hataları uç elemanına doğru toplanarak etki etmektedir. Bu özelliği paralel robotların hassas malzeme işleme veya montaj işlerinde yer almasını sağlamaktadır.Bu çalışmada paralel manipülatörlerin belirlenen tasarım kriterlerini karşılayacak şekilde tasarlanması amacıyla kullanılabilecek yöntemler araştırılmıştır. Bu yöntemlerin çalışma uzayı, geometrik boyutlar ve uç elemanının taşıyabileceği yüke bağlı eyleyici kuvvetlerinin belirlenmesi amacıyla kullanılabilmesi için takip edilebilecek bir prosedür geliştirilmiştir.Çoklu gövde dinamik benzetimlerine alternatif olacak bir matematiksel model oluşturularak, iki sistemin davranışları çıkışlar üzerinden karşılaştırılmıştır. Çıkışların birbiri ile uyumlu olduğu gözlenmiş ve son olarak sistemin yük ve ivme sınırları tespit edilmiştir.

Özet (Çeviri)

Parallel manipulators which are less commonly used than serial counterparts in several industries, show definitely better performance in their application areas. This advantage rises from the rigidity, load/weight ratio and sensitivity of positioning of the parallel manipulators.They are utilized in vibration simulators due to their high natural frequency which is caused by the rigidity. Because of their higher load/weight ratio, they are also used in vibrating huge masses with increased accelerations. Thus they are suitable as a motion platform for vehicle and aeroplane simulator applications. Since the parallel manipulators consist of a closed loop kinematic chain, the independent errors of each link affect the end effector in a non-cumulative way. However, these errors are accumulated in serial manipulators. This feature makes parallel robots ideal for low tolerance machining and assembly processes.In this thesis, the methods which can be applied to the design of parallel manipulators according to the design criteria are investigated. A design procedure is developed in order to use these proper design methods such that defininig the workspace, geometric dimensions, and actuator forces which depends on the load supported by the end effector.Multi body dynamics simulation outputs are compared to the outputs which are obtained from a mathematical model proposed in this thesis. Comparison results show satisfactory correlation. In addition, the acceleration and weight limits of the system are also determined.

Benzer Tezler

  1. 6 serbestlik dereceli rotasyonel stewart platformu tasarımı ve yüzey pürüzlülük ölçümlerinde eğim sensörü ile konum kontrolü

    Designing 6 degrees of freedom rotary stewart platform and positioning using tilt sensor during the surface roughness measurement

    ENES UĞUROĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU

  2. Redüktörlü DC motor ile yönetilen 6 eksen hareketli uçuş simülatörünün tasarımı, analizi ve uygulaması

    Design, analysis and application of 6 axis motion flight simulator managed by reducer DC motor

    BURAK HAMDİ TUFAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Havacılık Bilimi ve Teknolojileri Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SATILMIŞ ÜRGÜN

  3. Linear matrix inequality based robust control for multi degrees of freedom hybrid electromagnetic vibration isolation

    Çok serbestlik dereceli melez elektromanyetik titreşim izolasyonu için doğrusal matris eşitsizliği tabanlı gürbüz kontrol

    BARIŞ CAN YALÇIN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KADİR ERKAN

  4. Design, development, modeling and control of a Stewart platform

    Stewart platformunun tasarımı, geliştirilmesi, modellenmesi ve denetlenmesi

    ALİ BARS GÜNDÜZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ENVER TATLICIOĞLU

  5. 6x6 Stewart platform mekani̇zmasının tasarımı, benzeti̇mi̇ ve gerçekleşti̇ri̇lmesi̇

    Design, simulation and perform a 6x6 degree of freedom stewart platform

    CEVHER SUNGURAY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Sivil HavacılıkKocaeli Üniversitesi

    Havacılık Bilimi ve Teknolojileri Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SATILMIŞ ÜRGÜN