Camera based vehicle detection and tracking
Bilgisayarlı görü temelli araç belirleme ve takibi
- Tez No: 252102
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 82
Özet
Sürücüyü, sürüş koşulları ve çarpışma olasılığına karşı uyaran araç içi sürücü yardım sistemlerinin geliştirilmesi, giderek yaygınlaşan bir uygulama alanı bulmaktadır. Yol üzerindeki diğer araçların konumlarının belirlenmesi, sürücü yardım sistemlerinin işlevsel hale gelmesine katkıda bulunan temel veriyi sağlamaktadır. Dolayısıyla bu sistemlerin temelini, dayanıklı ve güvenilir bir şekilde gerçekleştirilmesi amaçlanan araç algılama ve takibi çalışmaları oluşturmaktadır. Tez kapsamında yapılan bu çalışmada, bir veri toplama aracına monte edilmiş tek bir kamera aracılığıyla toplanan gri seviye görüntüler içerisinde araç algılama ve takibi amaçlanmıştır. Sunulan uygulamada; görüntünün arka planında yer alan araç dışı nesnelerin, algılama sürecinde hatalara sebep olmaması için doğrudan kameranın önünde gözlemlenen yol yüzeyi, bir şerit algılama algoritması aracılığıyla, belirlenmektedir. Şeritlerin güvenilir bir şekilde algılandıkları varsayılarak, araçların yol yüzeyinde oluşturdukları gölgelerin ayırt edici özellik olarak kullanımıyla, belirlenen yol yüzeyinde, muhtemel araçların konumları kestirilir. Kestirilen araç konumlarının doğruluğu, dikey kenarların ayırt edici özellik olarak kullanımıyla tetkik edilir. Algılanan araçların takibi, Kalman filtresi temelli bir algoritma aracılığıyla, ardışık görüntüler boyunca gerçekleştirilir. Bu çalışmada geliştirilen algoritmalar, iki boyutlu görüntü düzleminde, kameranın monte edildiği araca göre bağıl araç hızlarının belirlenmesini sağlamaktadır. Kamera aracılığıyla elde edilen veriler, yer koordinat sisteminin iki boyutlu görüntü düzlemine izdüşürülmesinin sonucu olduğundan elde edilen iki boyutlu araç hızları, araçların üç boyutlu bağıl mesafe ve hızlarına dair bilgi içermektedir. Dolayısıyla geliştirilen yaklaşım, gelecek çalışmalar neticesinde, tehdit oluşturabilecek araçlara karşı sürücülerin uyarılmasını sağlayacak sistemlere uyarlanabilecektir.
Özet (Çeviri)
In recent years, developing on-board driver assistance systems aiming to alert a driver about driving environments and possible collision with other vehicles is becoming an active research area. Determining the position of other vehicles on the road is a key information to help driver assistance systems. Thus, robust and reliable vehicle detecton and tracking are the basic steps in these systems. In this study, a vision system has been developed that analyzes an image sequence taken from a forward-looking camera mounted on a car. The proposed method includes road area finding which has been implemented by a lane detection algorithm to avoid false detections of vehicles caused by the distraction of background objects. Assuming that lanes are succesfully detected, vehicle presence inside the road area is hypothesized by using ?shadow? as a cue. Hypothesized vehicle locations are verified using vertical edges. After extracting vehicles, the algorithm effectively track them during successive image frames in a long image sequence using a Kalman filter based tracking algorithm. Because of the fact that the observations obtained by the camera are the projections of the 3D-scene on the 2D-image plane of the camera, the 2D-vehicle velocities provided by the developed algorithms contains information about the real motion (behaviour) of the vehicles. Thus, in the future work, the developed approach can be applied to a system providing an in-vehicle real-time precrash vehicle warning capability based on monocular camera.
Benzer Tezler
- Sensor fusion of a camera and 2D LIDAR for lane detection and tracking
Şerit tespiti ve takibi için kamera ve 2D LIDAR sensör füzyonu
YASİN YENİAYDIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KLAUS VERNER SCHMİDT
- Otonom mobil robot platformu ile görüntü işleme tabanlı hareketli hedef takibi
Image processing based moving object tracking with mobile robot platform
ZEYNEL ÖZKAN ANKARALI
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMilli Savunma ÜniversitesiAskeri Elektronik Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALUK GÖZDE
- Target detection and tracking from unmanned aerial vehicle cameras using embedded GPU
Gömülü cihazlar kullanarak insansız hava araçları üzerinden hedef tespit ve takibi
FIRAT MEHMETOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YAHYA KEMAL BAYKAL
- Dört rotorlu bir insansız hava aracının görüntü işleme tabanlı otomatik kontrolü
Vision-based automatic control of a quadrotor unmanned aerial vehicle
GÜRSEL DENİZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiUçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HARUN ÇELİK
- Vision based real time obstacle detection and human motion tracking system for movement of indoor autonomous mobile robot
İç mekan otonom mobil robotların hareketi için gerçek zamanlı görüntü tabanlı engelden kaçınma ve insan takip sistemi
ENES GÖNÜL
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilim ve TeknolojiYeditepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CEM ÜNSALAN