X-Y eksenli kayış-kasnak servo sistemin modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of belt-driven X-Y axis servo system
- Tez No: 252326
- Danışmanlar: PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 106
Özet
Bu çalışmada x-y eksenli bir servo sistemin öncelikle modellenmesi daha sonra ise kontrolü ele alınmıştır. Modelleme konusunda ağırlık sürtünmenin modellenmesine verilmiştir. Sürtünmenin modellenmesinde en kapsamlı sürtünme modellerinden biri olan LuGre sürtünme modeli esas alınarak, sisteme ait sürtünme modeli elde edilmiş ve doğruluğu test edilmiştir. Çalışmada sistemin istenen performansa ulaşabilmesi için temel olarak iki, toplam beş çeşit kontrol yöntemi önerilmiştir. Doğrusal kontrol yöntemleri olarak klasik PD ve PID kontrolör kullanılmıştır. Sürtünme kompanzasyonuna dayalı yöntemler olarak LuGre modeli tabanlı ve tablo tabanlı olmak üzere iki tip PD+ kontrolör ve ayrıca uyarlamalı kontrolör sisteme uygulanmıştır. X-Y tabla için önerilen beş yöntem arasında en iyi sonuçları, geliştirilen uyarlamalı kontrol yöntemi vermiştir. Uyarlamalı kontrol yöntemi sistem parametrelerini an be an uyarlayarak hesapladığı gibi, servo sistemin hassas konum kontrolünü de sağlamıştır. Aynı zamanda sistem cevabının tekrarlanabilirliğini de azaltıp, servo sistemi endüstriyel kullanıma uygun hale getirmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, firstly .modeling then control of the x-y axis belt-driven servo system is discussed. Modeling mostly focused on friction modeling. Friction model and parameters are obtained based on, one of the most comprehensive friction models, LuGre friction model. Beside, the precision of the model is approved. In the study, in order to reach desired performance for the system, mainly two, in all five control methods are introduced. As linear control methods, PD and PID controllers are used in the study. As friction compensation based methods, LuGre friction model and look-up-table based PD+ controllers also an adaptive controller applied as a control technique, to the belt-driven servo system. Between proposed control techniques in the thesis, the best results are obtained with adaptive controller. Adaptive control method provided both desired accuracy and repeatability for the belt-driven servo system by updating system parameters for every step and made the system ready for industrial usage.
Benzer Tezler
- Investigation of vibrations created during TBM excavation and rock cutting
TBM kazısı ve kaya kesme deneyleri sırasında oluşan titreşimlerin incelenmesi
UĞUR ATEŞ
Doktora
İngilizce
2024
Maden Mühendisliği ve Madencilikİstanbul Teknik ÜniversitesiMaden Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HANİFİ ÇOPUR
- Masaüstü 4 eksen CNC freze tasarımı ve helisel konik dişli işleme uygulaması
4 axis CNC desktop design and implementation of processing helical-bevel gear
NESLİN HASAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Teknik EğitimKarabük ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KERİM ÇETİNKAYA
- Production and design of FDM (fused deposition modeling) type rapid prototyping machine with extrusion head unit
Harç yığma tekniği ile modelleme yapan hızlı prototipleme makinesi ve ekstrüzyon kafası tasarımı ve üretimi
ÖNCÜ BENTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BÜLENT EKİCİ
- TBDY-2018'e göre tasarlanmış planda A1 ve A3 düzensizliği bulunan betonarme bir binanın performans analizi
Performance evaluation of a RC building with A1 and A3 plan irregularities designed according to TBDY-2018
MELİH MUHLİS TEMİZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
İnşaat MühendisliğiBursa Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MELİH SÜRMELİ
- Kaynak robotu tasarımı ve imalatı
Welding robot design and manufacturing
NÜLİFER GÜNDOĞAN
Doktora
Türkçe
2021
Makine MühendisliğiHarran ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZ DOĞAN