Geri Dön

X-Y eksenli kayış-kasnak servo sistemin modellenmesi ve kontrolü

Modelling and control of belt-driven X-Y axis servo system

  1. Tez No: 252326
  2. Yazar: AYHAN POLAT
  3. Danışmanlar: PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2009
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 106

Özet

Bu çalışmada x-y eksenli bir servo sistemin öncelikle modellenmesi daha sonra ise kontrolü ele alınmıştır. Modelleme konusunda ağırlık sürtünmenin modellenmesine verilmiştir. Sürtünmenin modellenmesinde en kapsamlı sürtünme modellerinden biri olan LuGre sürtünme modeli esas alınarak, sisteme ait sürtünme modeli elde edilmiş ve doğruluğu test edilmiştir. Çalışmada sistemin istenen performansa ulaşabilmesi için temel olarak iki, toplam beş çeşit kontrol yöntemi önerilmiştir. Doğrusal kontrol yöntemleri olarak klasik PD ve PID kontrolör kullanılmıştır. Sürtünme kompanzasyonuna dayalı yöntemler olarak LuGre modeli tabanlı ve tablo tabanlı olmak üzere iki tip PD+ kontrolör ve ayrıca uyarlamalı kontrolör sisteme uygulanmıştır. X-Y tabla için önerilen beş yöntem arasında en iyi sonuçları, geliştirilen uyarlamalı kontrol yöntemi vermiştir. Uyarlamalı kontrol yöntemi sistem parametrelerini an be an uyarlayarak hesapladığı gibi, servo sistemin hassas konum kontrolünü de sağlamıştır. Aynı zamanda sistem cevabının tekrarlanabilirliğini de azaltıp, servo sistemi endüstriyel kullanıma uygun hale getirmiştir.

Özet (Çeviri)

In this study, firstly .modeling then control of the x-y axis belt-driven servo system is discussed. Modeling mostly focused on friction modeling. Friction model and parameters are obtained based on, one of the most comprehensive friction models, LuGre friction model. Beside, the precision of the model is approved. In the study, in order to reach desired performance for the system, mainly two, in all five control methods are introduced. As linear control methods, PD and PID controllers are used in the study. As friction compensation based methods, LuGre friction model and look-up-table based PD+ controllers also an adaptive controller applied as a control technique, to the belt-driven servo system. Between proposed control techniques in the thesis, the best results are obtained with adaptive controller. Adaptive control method provided both desired accuracy and repeatability for the belt-driven servo system by updating system parameters for every step and made the system ready for industrial usage.

Benzer Tezler

  1. Investigation of vibrations created during TBM excavation and rock cutting

    TBM kazısı ve kaya kesme deneyleri sırasında oluşan titreşimlerin incelenmesi

    UĞUR ATEŞ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Maden Mühendisliği ve Madencilikİstanbul Teknik Üniversitesi

    Maden Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HANİFİ ÇOPUR

  2. Masaüstü 4 eksen CNC freze tasarımı ve helisel konik dişli işleme uygulaması

    4 axis CNC desktop design and implementation of processing helical-bevel gear

    NESLİN HASAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Teknik EğitimKarabük Üniversitesi

    Makine Eğitimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. KERİM ÇETİNKAYA

  3. Production and design of FDM (fused deposition modeling) type rapid prototyping machine with extrusion head unit

    Harç yığma tekniği ile modelleme yapan hızlı prototipleme makinesi ve ekstrüzyon kafası tasarımı ve üretimi

    ÖNCÜ BENTÜRK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2009

    Makine MühendisliğiMarmara Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. BÜLENT EKİCİ

  4. TBDY-2018'e göre tasarlanmış planda A1 ve A3 düzensizliği bulunan betonarme bir binanın performans analizi

    Performance evaluation of a RC building with A1 and A3 plan irregularities designed according to TBDY-2018

    MELİH MUHLİS TEMİZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    İnşaat MühendisliğiBursa Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MELİH SÜRMELİ

  5. Kaynak robotu tasarımı ve imalatı

    Welding robot design and manufacturing

    NÜLİFER GÜNDOĞAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Makine MühendisliğiHarran Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. CENGİZ DOĞAN