Mobil keşif robotunun bilgisayar ile kontrolü
Controlling mobile exploration robot with computer
- Tez No: 268286
- Danışmanlar: PROF. DR. HERMAN SEDEF
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada Wi-Fi kullanılarak, üzerine kamera monte edilmiş paletli bir mobil robotun uzaktan klavye yön tuşları kullanılarak manuel ve çizilen sanal bir rota üzerinde gidecek şekilde otomatik olarak kontrolü amaçlanmıştır. Java programlama dili kullanılarak tasarımı gerçekleştirilen kontrol yazılımı sayesinde, robotun internet üzerinden ya da yerel bir ağ içerisinde bilgisayar ya da benzeri java uyumlu mobil cihazlar kullanılarak kontrol edilmesine olanak sağlanmıştır. Ayrıca robot üzerinde bulunan kamera görüntüsü ve ortamdaki ses de kablosuz ağ aracılığıyla kullanıcıya iletilebilmektedir. Bu sayede insanların giremediği ya da girmesinin tehlikeli olduğu alanlarda, robotun yanında olmadan, gözlem ve keşif yapmak mümkün olmaktadır. Kontrol yazılımlarının Java programlama dili ile yazılması sayesinde robot kontrol programının farklı platformlar üzerinde de değişikliğe gerek duymadan çalıştırılabilmesi sağlanmıştır. Bunun sonucu olarak esnek bir yapıya sahip ve geliştirmeye açık bir mobil robot platformu ortaya çıkmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, a Wi-Fi based mobile robot control is aimed both manually using arrow keys of keyboard and automatically on a path which is drawn on a virtual map. Using the control software which is developed by Java programming language, robot control is enabled through a local area network or internet via computer or java compatible mobile devices. The video and sound of the environment are captured via a webcam which is mounted to robot and transferred to the user through wireless network. As a result of this, it is possible to perform exploration and observation in the environment which can be dangerous for human life. Since the control softwares are developed by Java, it is enabled to run robot control software on various platform without making any changes. These features introduce a mobile robot platform which is flexible and open to development.
Benzer Tezler
- Development of area coverage algorithms for an autonomous cleaner robot
Elektrik süpürgesi robotu için alan tarama algoritmalarının geliştirilmesi
LEYLA TOLUN
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN
- Towards a robust cognitive architecture for autonomous mobile robots
Otonom hareketli robotlar için sağlam bir bilişsel mimariye doğru
HATİCE KÖSE
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. H. LEVENT AKIN
- WEB tabanlı mobil robot sistemi tasarımı, gerçekleştirilmesi ve uygulamaları
Design, realization and applications of a WEB-based mobile robot system
NİHAT YILMAZ
Doktora
Türkçe
2005
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ŞEREF SAĞIROĞLU
PROF.DR. MEHMET BAYRAK
- Line segment based range scan matching without pose information for indoor environments
İç mekanlar için doğru parçası tabanlı mesafe taramalarının eşlenmesi
İSKENDER YAKIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI
- Direct perception of traversibility affordance on range images through learning on a mobile robot
Gezgin bir robotta, öğrenme yoluyla, uzaklık görüntülerinden ortamın gezilebilirliğinin dolaysız algısı
EMRE UĞUR
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN