Geri Dön

Haptic role allocation and intention negotiation in human-robot collaboration

İnsan-robot işbirliğinde kuvvete bağlı rol paylaşımı ve niyet tespiti

PDF İndir

  1. Tez No: 332202
  2. Yazar: AYŞE KÜÇÜKYILMAZ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. ÇAĞATAY BAŞDOĞAN, YRD. DOÇ. DR. TEVFİK METİN SEZGİN
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Mühendislik Bilimleri, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2013
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Koç Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Hesaplamalı Bilimler ve Mühendislik Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 174

Özet

Bu tezin amacı, insan ve robotların dahil olduğu fiziksel işbirliği süreçleri için doğal bir ortak kontrol sistemi kurulmasını sağlayacak bir bakış açısı geliştirmektir. Robotların insanlarla beraber tamamlamaya çalıştığı görevler karmaşık ve dinamik hale geldikçe, insan-insan iletişimine benzer mekanizmalar ile iletişim sağlama ihtiyacı doğmaktadır. Ancak, varolan sistemlerin çoğu, çok kipli iletişimin zenginliğinden çok performansı iyileştirmeyi hedeflemektedir. Bu tezde, insan ve robot arasındaki iletişimin, robotun, insanın niyetini algılayıp kendi kontrol seviyesini dinamik olarak ayarlayabildiği bir karar verme süreci sayesinde geliştirilebileceği öne sürülmektedir. Bu amaçla, lider ve takipçi rolleri tanımlanmış ve partnerlerin sadece kuvvet kanalı aracılığıyla anlaşarak rollerini dinamik olarak değiştirmeleri sağlanmıştır. Amacımız, insan-robot işbirliğinin kuvvet tabanlı bir rol değişim mekanizması ile sanal ve fiziksel dünyada nasıl geliştirilebileceğini araştırmaktır. Bulgularımız, rol değişimi içermeyen bir

Özet (Çeviri)

This dissertation aims to present a perspective to build more natural shared control systems for physical human-robot cooperation. As the tasks become more complex and more dynamic, many shared control schemes fail to meet the expectation of an effortless interaction that resembles human-human sensory communication. Since such systems are mainly built to improve task performance, the richness of sensory communication is of secondary concern. We suggest that effective cooperation can be achieved when the human?s and the robot?s roles within the task are dynamically updated during the execution of the task. These roles define states for the system, in which the robot?s control leads or follows the human?s actions. In such a system, a state transition can occur at certain times if the robot can determine the user?s intention for gaining/relinquishing control. Specifically, with these state transitions we assign certain roles to the human and the robot. We believe that only by employing the robot with tools to change its behavior during collaboration, we can improve the collaboration experience. We explore how human-robot cooperation in virtual and physical worlds can be improved using a force-based role-exchange mechanism. Our findings indicate that the proposed role exchange framework is beneficial in a sense that it can improve task performance and the efficiency of the partners during the task, and decrease the energy requirement of the human. Moreover, the results imply that the subjective acceptability of the proposed model is attained only when role exchanges are performed in a smooth and transparent fashion. Finally, we illustrate that adding extra sensory cues on top of a role exchange scheme is useful for improving the sense of interaction during the task, as well as making the system more comfortable and easier to use, and the task more enjoyable.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    346186

    A new control architecture for physical human-robot interaction based on haptic communication

    Fiziksel insan robot etkileşimlerinin dokunsal iletişim üzerinden sağlanması için yeni bir kontrol altyapısı

    YUSUF AYDIN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Makine MühendisliğiKoç Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. ÇAĞATAY BAŞDOĞAN

  2. Tez No

    476642

    Haptic and visual dimensions of perceived softness

    Algılanan yumuşaklığın haptik ve görsel boyutları

    FATMA SEYHUN ÜSTÜN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Psikolojiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Nörobilim Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KATJA DÖRSCHNER

  3. Tez No

    793006

    The role of prior knowledge and visual cues on perceived softness

    Var olan bilgilerin ve görsel ipuçlarının yumuşaklık algısındaki rolü

    FATMA KILIÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    PsikolojiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Psikoloji Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ NAHİDE DİCLE DÖVENCİOĞLU

  4. Tez No

    309375

    Haptic rendering of continuous parametric models

    Sürekli parametrik modellerde haptik gerçekleme

    MELDA ULUSOY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Makine MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU

  5. Tez No

    256591

    'Haptik'in tasarımı' tasarım aşamalarında haptik etmenler

    'The design of haptic' haptic factors in design process

    ZEYNEP KAYAALP BİNGEL

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    Endüstri Ürünleri TasarımıMimar Sinan Güzel Sanatlar Üniversitesi

    Endüstri Ürünleri Tasarımı Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. CEMİL TOKA

Geri Dön