Perception, Learning and Use of Tool Affordances on Humanoid Robots
İnsansı Robotlarda Alet Sağlarlığı Kavramının Kullanımı, Algılanması ve Öğrenilmesi
- Tez No: 336909
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. PINAR DUYGULU ŞAHİN, DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Mühendislik Bilimleri, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: A ordance, Tool A ordance, Humanoid Robot, Tool Use
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 111
Özet
İnsanlar ve bazı hayvanlar aletleri erişim alanını genişletmek, mekanik kuvvetlerini arttırmak, toplumsal değerini oluşturmak ve arttırmak, kamuflaj, vücudu rahatlatma ve sıvı kontrolleri gibi amaçlar için kullanırlar. Robotik alanında alet kullanımı genelde robotun erişim alanını arttırmak için kullanılır. Bu amaç doğrultusunda“Hangi alet hangi duruma uygundur?”sorusu cok önemlidir. Sağlarlık kavramının önemi bu soru ile ortaya çıkmaktadır. Çünkü farklı aletler, hedef nesneler üzerinde farklı kabiliyetlere sahip olabilirler. Alet sağlarlığının öğrenimi için robotlar farklı davranışları farklı nesneler üzerinde deneyerek ortaya çıkan sonuçları gözlemlemelidirler. Bu çalışmadaki amaç, insansı robot iCub'a farklı davranışları nesneler üzerinde uygulatıp, çıkan sonuçları gözlemleterek alet sağlarlıklarını öğretmektir. Göz kamerası ve Kinect kullanarak, eğitim verisi oluşturmak için, her etkileşimde alet ve nesne nitelikleri elde edilir. Bir davranışın başarısı alet niteliklerine, nesnenin pozisyon ve özelliklerine ve robotun kullandığı ele bağlıdır. Davranış eğitimlerinin ardından, verilen bir alet ve nesneye göre, robot farklı davranışların sonuçlarını tahmin edip, sağlarlıkları çıkarabilmektedir. Herhangi bir sağlarlık istendiğinde, robot kendisine verilen alet ve nesneye göre uygun davranışı uygulayabilmektedir, herhangi bir nesne gösterildiğinde robot farklı aletler arasından en uygun aleti seçebilmektedir. Bu çalışma ayrıca nesnelerin farklı pozisyonlar ve özelliklerinin sağlarlık ve davranış sonuçlarını nasıl etkilediğini ve bir aletin herhangi bir parçası çıkarıldığında, değiştirildiğinde veya yeni bir parça eklendiğinde sağlarlıkların ve davranış sonuçlarının nasıl etkilendiğini göstermektedir. Anahtar sozcukler: Saglarlk, Alet Saglarlg, _Insans Robot, Alet Kullanm.
Özet (Çeviri)
Humans and some animals use di fferent tools for diff erent aims such as extending reach, amplifying mechanical force, create or augment signal value of social display, camouflage, bodily comfort and e ffective control of fluids. In robotics, tools are mostly used for extending the reach area of a robot. For this aim, the question“What kind of tool is better in which situation?”is very signi cant. The importance of a ffordance concept rises with this question. That is because, di fferent tools aff ord variety of capabilities depending on target objects. Towards the aim of learning tool a ffordances, robots should experience e ffects by applying behaviors on di fferent objects. In this study, our goal is to teach the humanoid robot iCub, the a ffordances of tools by applying di fferent behaviors on a variety of objects and observing the e ffects of these interactions. Using eye camera and Kinect, tool and object features are obtained for each interaction to construct the training data. Success of a behavior depends on the tool features, object position and properties and also the hand that the robot uses the tool with. As a result of the training of each behavior, the robot successfully predicts e ffects of diff erent behaviors and infers the a ffordances when a tool is given and an object is shown. When an a ffordance is requested, the robot can apply the appropriate behavior given a tool and an object, the robot can select the best tool among di fferent tools when a speci fic aff ordance is requested and an object is shown. This study also demonstrates how diff erent positions and properties of objects aff ect the aff ordance and behavior results, and how a ffordance and behavior results are aff ected when a part of a tool is removed, modifi ed or a new part is added.
Benzer Tezler
- Turkish students' perception of blended learning in EFL and higher education context
Türk öğrencilerinin yabancı dil olarak İngilizce ve yükseköğretim bağlamında harmanlanmış öğrenmeye ilişkin algısı
EMİNE ÖZTAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Eğitim ve ÖğretimÇağ Üniversitesiİngiliz Dili Eğitimi Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ZEHRA KÖROĞLU
- Spor bilimleri fakülteleri öğrencileri ve öğretim elemanlarının teknoloji entegrasyonu algılarının araştırılması
Investigation of technology integration perceptions of sports sciences faculties students and teaching staff
FATİH HARUN TURHAN
Doktora
Türkçe
2023
SporAnkara ÜniversitesiSpor Yönetim Bilimleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VELİTTİN BALCI
- Automated writing evaluation use in an EFL context: From paragraph writing to essay writing
Yabancı dil olarak İngilizce bağlamında otomatik yazı yazma değerlendirmesinin kullanımı: Paragraf yazımından kompozisyon yazımına
ÖZLEM GENÇER
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
DilbilimUfuk ÜniversitesiYabancı Diller Eğitimi Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ NESLİHAN ÖZKAN
- Mimari tasarım kalitesinin katma değer (marka değeri/pazarlama) etkisi üzerine bir inceleme: Vodafone Park örneği
An investigation on effects of architectural design added value (brand value/marketing): Vodafone Park
BAŞAK ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BEGÜM SERTYEŞİLIŞIK
- Vocabulary learning through collocations and gamification in efl classes
Efl sınıflarında eşdizimler ve oyunlaştırma yoluyla kelime öğrenme
FİLİZ TÜRKMEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Eğitim ve ÖğretimBursa Uludağ Üniversitesiİngiliz Dili Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. LEVENT UZUN