Geri Dön

Perception, Learning and Use of Tool Affordances on Humanoid Robots

İnsansı Robotlarda Alet Sağlarlığı Kavramının Kullanımı, Algılanması ve Öğrenilmesi

PDF İndir

  1. Tez No: 336909
  2. Yazar: YİĞİT ÇALIŞKAN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. PINAR DUYGULU ŞAHİN, DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mühendislik Bilimleri, Bilim ve Teknoloji, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Engineering Sciences, Science and Technology, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: A ordance, Tool A ordance, Humanoid Robot, Tool Use
  7. Yıl: 2013
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

İnsanlar ve bazı hayvanlar aletleri eri şim alanı nı geni şletmek, mekanik kuvvetlerini arttı rmak, toplumsal de ğerini olu şturmak ve arttı rmak, kamuflaj, v ücudu rahatlatma ve sı vı kontrolleri gibi ama çlar i çin kullanı rlar. Robotik alan ında alet kullan ım ı genelde robotun eri şim alanı nı arttı rmak i çin kullan ılı r. Bu ama ç do ğrultusunda“Hangi alet hangi duruma uygundur?”sorusu cok önemlidir. Sa ğlarl ık kavram ını n önemi bu soru ile ortaya çıkmaktad ır. Çünk ü farklı aletler, hedef nesneler üzerinde farkl ı kabiliyetlere sahip olabilirler. Alet sa ğlarl ığ ını n öğrenimi i çin robotlar farklı davranı şları farklı nesneler üzerinde deneyerek ortaya çıkan sonu çları g özlemlemelidirler. Bu çal ışmadaki ama ç, insans ı robot iCub'a farklı davran ışları nesneler üzerinde uygulatı p, çı kan sonu çları g özlemleterek alet sa ğlarlı klar ın ı öğretmektir. Göz kamerası ve Kinect kullanarak, e ğitim verisi olu şturmak i çin, her etkile şimde alet ve nesne nitelikleri elde edilir. Bir davranı şı n başarı sı alet niteliklerine, nesnenin pozisyon ve özelliklerine ve robotun kulland ığı ele bağl ıd ır. Davranış e ğitimlerinin ard ından, verilen bir alet ve nesneye g öre, robot farklı davran ışları n sonuçlar ını tahmin edip, sağlarl ıkları çı karabilmektedir. Herhangi bir sa ğlarlı k istendi ğinde, robot kendisine verilen alet ve nesneye g öre uygun davran ışı uygulayabilmektedir, herhangi bir nesne g österildi ğinde robot farklı aletler aras ından en uygun aleti se çebilmektedir. Bu çalışma ayr ıca nesnelerin farklı pozisyonlar ve özelliklerinin sa ğlarlı k ve davranı ş sonu çlar ını nas ıl etkilediğini ve bir aletin herhangi bir parçası çı kar ıld ığında, de ği ştirildi ğinde veya yeni bir par ça eklendi ğinde sağlarlı klar ın ve davranı ş sonu çları nı n nası l etkilendi ğini g östermektedir. Anahtar s ozc ukler: Sa glarl k, Alet Sa glarl g , _Insans Robot, Alet Kullan m .

Özet (Çeviri)

Humans and some animals use di fferent tools for diff erent aims such as extending reach, amplifying mechanical force, create or augment signal value of social display, camouflage, bodily comfort and e ffective control of fluids. In robotics, tools are mostly used for extending the reach area of a robot. For this aim, the question“What kind of tool is better in which situation?”is very signi cant. The importance of a ffordance concept rises with this question. That is because, di fferent tools aff ord variety of capabilities depending on target objects. Towards the aim of learning tool a ffordances, robots should experience e ffects by applying behaviors on di fferent objects. In this study, our goal is to teach the humanoid robot iCub, the a ffordances of tools by applying di fferent behaviors on a variety of objects and observing the e ffects of these interactions. Using eye camera and Kinect, tool and object features are obtained for each interaction to construct the training data. Success of a behavior depends on the tool features, object position and properties and also the hand that the robot uses the tool with. As a result of the training of each behavior, the robot successfully predicts e ffects of diff erent behaviors and infers the a ffordances when a tool is given and an object is shown. When an a ffordance is requested, the robot can apply the appropriate behavior given a tool and an object, the robot can select the best tool among di fferent tools when a speci fic aff ordance is requested and an object is shown. This study also demonstrates how diff erent positions and properties of objects aff ect the aff ordance and behavior results, and how a ffordance and behavior results are aff ected when a part of a tool is removed, modifi ed or a new part is added.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    954348

    Hücre ve bölünmeler ünitesi için geliştirilen web 2.0 aracının öğrencilerin akademik başarılarına uzamsal görsel algılarına ve kavramsal öğrenmelerine etkisi

    The impact of a web 2.0 tool developed for the cell and cell division unit on students' academic achievement, spatial visual perception, and conceptual learning

    İBRAHİM ENES TOSUN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2025

    Eğitim ve ÖğretimBursa Uludağ Üniversitesi

    Matematik ve Fen Bilimleri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞİRİN İLKÖRÜCÜ

  2. Tez No

    448428

    The perceptions and challenges of young learners' EFL teachers towards interactive whiteboard use in EFL classes

    Erken yaşta İngilizce öğrenenlerin öğretmenlerinin İngilizce sınıflarında akıllı tahta kullanımına karşı algıları ve karşılaşılan zorluklar

    TUĞBA GÜDÜCÜ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Eğitim ve ÖğretimBahçeşehir Üniversitesi

    İngiliz Dili Eğitimi Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. AYLİN TEKİNER TOLU

  3. Tez No

    740769

    Turkish students' perception of blended learning in EFL and higher education context

    Türk öğrencilerinin yabancı dil olarak İngilizce ve yükseköğretim bağlamında harmanlanmış öğrenmeye ilişkin algısı

    EMİNE ÖZTAŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Eğitim ve ÖğretimÇağ Üniversitesi

    İngiliz Dili Eğitimi Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ZEHRA KÖROĞLU

  4. Tez No

    798131

    The role of technology in English language teaching: Attitudes and perception of Moroccan students

    İngilizce dil öğretiminde teknolojinin rolü: Faslı öğrencilerin tutumları ve algıları

    FADWA MAFHOUM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Eğitim ve Öğretimİstanbul Aydın Üniversitesi

    İngiliz Dili ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ İLKİN BAŞAR

  5. Tez No

    485655

    A study on teachers' and students' use of L1 in EFL secondary education context

    Ortaöğretimde yabancı dil olarak İngilizce öğretiminde öğretmen ve öğrencilerin anadili kullanımı üzerine bir çalışma

    BİROL ÇAĞAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Eğitim ve ÖğretimÇukurova Üniversitesi

    İngiliz Dili Eğitimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YASEMİN KIRKGÖZ

Geri Dön