A comparative study on pose estimation algorithms using visual data
Poz kestirim algoritmalarının görsel veriler kullanılarak karşılaştırılması
- Tez No: 339830
- Danışmanlar: PROF. DR. A. AYDIN ALATAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bir nesnenin görüntülerini kullanarak o nesnenin kameraya gore pozisyon ve yöneliminin hesaplanmasına poz kestirim problemi denir. Poz kestirimi, bilgisayarla görü, robotik ve fotogrametri alanlarındaki önemli problemlerden birisidir. Nesne takibi, nesne tanıma, robotların kendi konumlarını bulması gibi uygulamalar poz kestirim probleminin kullanım alanlarına örnek olarak verilebilir.Bir nesnenin pozunu, o nesnenin görüntülerini kullanarak bulmak için nesnenin kendi referans sisteminde üç boyutlu modeline, kamera parametrelerine ve iki boyutlu görüntüye ihtiyaç duyulmaktadır. Poz kestirim algoritmalarının çoğu üç boyutlu model noktaları ile iki boyutlu görüntü noktaları arasındaki ilişkinin tam olarak bilinmesine ihtiyaç duyarlar.Bu çalışmada, önceden önerilmiş ve model noktaları ile görüntü noktaları arasındaki ilişkinin bilindiğini varsayan dört poz kestirim algoritması; Orthogonal Iterations, POSIT, DLT ve Efficient PnP, kodlanmış ve karşılaştırılmıştır. Ayrıca poz ve eşleştirme problemlerini aynı anda çözen iki bilinen algoritmanın; Soft-POSIT ve Blind-PnP, kodlanması ve karşılaştırılması da bu çalışmada yer almaktadır. Simülasyonların ilkinde, gerçek hareket senaryoları kullanılarak sentetik veriler üretilmiş ve algoritmalar bu veriler kullanılarak karşılaştırılmıştır. Sonraki adımda, üç boyutlu modeli bilinen bir nesnenin kalibre edilmiş bir kamera ile çekilmiş gerçek görüntülerinden faydalanılmıştır.Simülasyon sonuçlarına göre, model noktaları ve görüntü noktaları arasındaki ilişkinin bilindiğini varsayan algoritmalar arasında POSIT algoritmasının en iyi performansı gösterdiği görülmüştür. Deneyler sonucu elde edilen bir başka sonuç da Soft-POSIT algoritmasının Blind-PnP algoritmasına göre daha iyi bir performans gösterdiğidir.
Özet (Çeviri)
Computation of the position and orientation of an object with respect to a camera from its images is called pose estimation problem. Pose estimation is one of the major problems in computer vision, robotics and photogrammetry. Object tracking, object recognition, self-localization of robots are typical examples for the use of pose estimation.Determining the pose of an object from its projections requires 3D model of an object in its own reference system, the camera parameters and 2D image of the object. Most of the pose estimation algorithms require the correspondences between the 3D model points of the object and 2D image points.In this study, four well-known pose estimation algorithms requiring the 2D-3D correspondences to be known a priori; namely, Orthogonal Iterations, POSIT, DLT and Efficient PnP are compared. Moreover, two other well-known algorithms that solve the correspondence and pose problems simultaneously; Soft POSIT and Blind- PnP are also compared in the scope of this thesis study. In the first step of the simulations, synthetic data is formed using a realistic motion scenario and the algorithms are compared using this data. In the next step, real images captured by a calibrated camera for an object with known 3D model are exploited.The simulation results indicate that POSIT algorithm performs the best among the algorithms requiring point correspondences. Another result obtained from the experiments is that Soft-POSIT algorithm can be considered to perform better than Blind-PnP algorithm.
Benzer Tezler
- Şeffaf radyatif soğutma kaplamaları için inorganik çok katmanlı filmlerin tasarımı ve optimizasyonu
Design and optimization of inorganic multilayer films for transparent radiative cooling coatings
HABİB YAZICI
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Metalurji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMetalurji ve Malzeme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BİHTER ZEYTUNCU GÖKOĞLU
DR. ÖĞR. ÜYESİ OSMAN SAFA ÇİFÇİ
- DEĞİŞKEN ZEMİN KARAKTERİSTİKLERİNE SAHİP YÜZEYLERDE MOBİL ROBOT LOKALİZASYONUNUN İYİLEŞTİRİLMESİ
IMPROVING MOBILE ROBOT LOCALIZATION ON SURFACES WITH VARYING GROUND CHARACTERISTICS
BAHADIR KIRYOLCU
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Mekatronik MühendisliğiBursa Teknik ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ OĞUZ MISIR
- Konstipasyonu olan ve olmayan gebelerde yaşam kalitesi: Karşılaştımalı bir çalışma
The quality of life in pregnant women with constipastion and pregnant women without constipation: A comparative study
FATIMATÜZZEHRA GENÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
HemşirelikNecmettin Erbakan ÜniversitesiHemşirelik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİLİZ HİSAR
- Termal ve yüksek çözünürlüklü kamera görüntülerinden derin öğrenme kullanılarak drone tespiti
Drone detection using deep learning from thermal and high resolution camera images
OĞUZHAN YANIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDüzce ÜniversitesiElektrik-Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YUSUF ALTUN
- İklim değişikliğinde kentsel hasar görebilirlik: İstanbul- Bağcılar örneği
Urban damage vulnerability in climate change: İstanbul- Bağcılar
KÜBRA ALTINTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Şehircilik ve Bölge Planlamaİstanbul Teknik ÜniversitesiAfet ve Acil Durum Yönetimi Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
DR. ÖĞR. ÜYESİ CEYHAN KAHYA