Kol hareket yeteneği kısıtlanmış hastaların rehabilitasyonunda kullanılacak bir dış iskelet mekanizmasının tasarımı ve üretimi
Design and production of an exoskeleton used in the treatment of the patients restricted arm movement ability
- Tez No: 342705
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜR KİLİT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Fiziksel Tıp ve Rehabilitasyon, Makine Mühendisliği, Mechatronics Engineering, Physical Medicine and Rehabilitation, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, felçli veya kol uzvu zayıflamış hastaların tedavi edilebilmeleri amacıyla tasarlanan dış iskeletlerin karşılaştırılması yapılmış olup, optimum tasarım seçilerek dış iskeletin üretimi sağlanmıştır. Kinematik modeli oluşturulan dış iskeletin ileri kinematik analizi yapılmış olup, MATLAB programında model parametrelerine bağlı kodlar yazılmıştır. Yazılan programa değişken açı değerleri girilerek çeşitli koordinat noktaları bulunmuştur. Kinematik model aynı zamanda SolidWorks bilgisayar destekli tasarım programında tasarlanmış, matematiksel olarak bulunan sonuçlar ile SolidWorks programında bulunan koordinatlar karşılaştırılmıştır. Aynı açı değerlerinin her iki programa verilmesiyle aynı sonuçlar bulunmuştur. Dış iskeleti kullanan hastaların yardımcı kişiler gibi dış etkenlere ihtiyaç duymadan, kendi başlarına gündelik egzersizlerini yapabilmeleri, bu egzersizlerin devamında yemek yiyebilme, saçını tarayabilme, kalem tutabilme gibi günlük ihtiyaçlarını karşılayabilmeleri amaçlanmıştır. Kolu bütünüyle taşıyabilmesi amaçlanan dış iskelette kullanılan paralelogramların yaylarla dengelenerek yer çekimine karşın bir tepki kuvveti oluşturması sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, exoskeletons which designed in order to treat the patients with stroke and muscle power weakness a prototype of exoskeleton is produced by selecting optimum design. Forward kinematic analysis is applied to mathematical model of exoskeleton and then related MATLAB codes are written. Different coordinate points were found by giving various angle values in the written MATLAB code. Kinematic model is also designed with SolidWorks software program, and the obtained coordinates were compared with the results of MATLAB code. Results of both programs were the same at the same angle values. Our purpose is to help to patients using exoskeleton without the need of external factors such as electrical energy and people to help themselves during their daily exercises. The continuation of these exercises, it is intended to meet their daily needs such as eating, comb their hair and hold the pen. The reaction against the gravity is obtained by balancing the springs of the paralellograms which is using in the exoskeleton in order to hold all arm.
Benzer Tezler
- Kekliklerde uçmanın engellenmesi üzerine çalışmalar
Investigations on flight restraint in partridges
SÜLEYMAN ALTIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Veteriner HekimliğiAfyon Kocatepe ÜniversitesiVeterinerlik Cerrahisi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İBRAHİM DEMİRKAN
- Tarımsal amaçlı dron için robotik kol tasarımı
Robotic arm design for agricultural drone
MOHAMED GAMAL MOHAMED FATOUH
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
ZiraatEge ÜniversitesiTarım Makineleri ve Teknolojileri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BÜLENT ÇAKMAK
- Eklemeli imalat yöntemiyle üretilen altı eksenli robot kol ile ürünlerin görüntü işleme ve yapay zeka tabanlı tasniflenmesi
Image processing and ai-based classification of products with six-axis robot arm manufactured by additive manufacturing method
ZEKERİYA KAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiIsparta Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BEKİR AKSOY
DR. ÖĞR. ÜYESİ KORAY ÖZSOY
- Elektrikli tekerlekli sandalyenin kafa hareketleri ile yarı otonom kontrolü
Control of a semi-autonomous powerchair using head movements
MUSTAFA DEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VOLKAN SEZER
- Bir gezgin robot için elektronik denetim yazılımının tasarımı ve uygulaması
Design and application of the electronic control software for a mobile robot
EKİN YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TUNCAY UZUN