Geri Dön

Robotik sistemler için sabit mıknatıslı küresel motor, sürücü tasarımı ve uygulaması

Permanent magnet spherical motor, driver design and application for robotic systems

  1. Tez No: 352552
  2. Yazar: SİBEL AKKAYA OY
  3. Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN GÜRDAL
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Gazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik Eğitimi Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 134

Özet

Bu tezde 8 mm çapında iki kutuplu sabit mıknatıslı rotor ve çok kutuplu statordan oluşan hava nüveli küresel bir eyleyici/motor üretim kolaylığı öncelikleri dikkate alınarak tasarlanmıştır. Rotora uygun stator sargı boyutları analitik olarak optimize edilmiş ve sonlu elemanlar yöntemi ile karşılaştırılmıştır. Manyetik alan dağılımı ve tork değerleri analitik olarak formüle edilmiş ve Ansoft Maxwell 3D destekli sonlu elemanlar yöntemi ile karşılaştırılmıştır. Delrin'den yapılan statora sargılar uygun değerde pozisyonlandırılmıştır. Statoru 3 kutuplu ve rotoru 2 kutuplu sabit mıknatıslı küresel eyleyici/motor, açık döngülü bir sistemde, doğrudan dönüş hareketi yapmaksızın 360° azimutsal açılarda 44° aşağı-yukarı hareket edebilmekte ve bir robotik sistemde kaskat kullanılmaya uygundur.

Özet (Çeviri)

In this thesis, a 8 mm diameter air cored spherical actuator/motor consisted of two poles permanent magnet rotor and multipole stator have been designed by considering manufacturing facility priorities. Sizing of stator windings to suit the rotor are optimized analytically and compared with the finite element solutions. Magnetic field distribution and the torque values were analytically formulated and compared with the finite element solutions aided by Ansoft Maxwell 3D. Windings are optimally positioned on the stator made of delrin. Three poles stator and two poles permanent magnet rotor spherical actuator/motor is capable of 44° pan-tilt movements in 360º azimuthal angles without a direct rotation in an open loop circuit and suitable to be used in cascaded in a robotic system.

Benzer Tezler

  1. Çift uyartımlı küresel motorun manyetik, yapısal analizleri ve uygulaması

    Magnetics, mechanical analysis and implementation of double excited spherical motor

    UMUT YUSUF GÜNDOĞAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. YUSUF ÖNER

  2. Çok yönlü hareket kabiliyetine sahip sabit mıknatıslı küresel motorun tasarımı

    Design of a multi degree freedom permanent magnet spherical motor

    UMUT YUSUF GÜNDOĞAR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SİBEL ZORLU PARTAL

  3. Design of a modular mobile multi robot system: ULGEN (Universal-Generative Robot)

    Modüler mobil çoklu robot sistemi tasarımı: ULGEN (Universal-Generative Robot)

    HASAN ERCAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ

  4. Design and implementation of a double-sided coreless linear motor

    Çift taraflı hava çekirdekli lineer motor tasarımı ve gerçeklenmesiçift taraflı hava çekirdekli lineer motor tasarımı ve gerçeklenmesi

    ÖZGE TAŞKIN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ÖZGÜR ÜSTÜN

  5. Sabit mıknatıslı senkron motorlar için hız yörüngesi denetleyicisi tasarımı

    Design of velocity trajectory controller for permanent magnet synchronous motors

    ÇAĞDAŞ HİSAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM SEFA