Robotik sistemler için sabit mıknatıslı küresel motor, sürücü tasarımı ve uygulaması
Permanent magnet spherical motor, driver design and application for robotic systems
- Tez No: 352552
- Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN GÜRDAL
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 134
Özet
Bu tezde 8 mm çapında iki kutuplu sabit mıknatıslı rotor ve çok kutuplu statordan oluşan hava nüveli küresel bir eyleyici/motor üretim kolaylığı öncelikleri dikkate alınarak tasarlanmıştır. Rotora uygun stator sargı boyutları analitik olarak optimize edilmiş ve sonlu elemanlar yöntemi ile karşılaştırılmıştır. Manyetik alan dağılımı ve tork değerleri analitik olarak formüle edilmiş ve Ansoft Maxwell 3D destekli sonlu elemanlar yöntemi ile karşılaştırılmıştır. Delrin'den yapılan statora sargılar uygun değerde pozisyonlandırılmıştır. Statoru 3 kutuplu ve rotoru 2 kutuplu sabit mıknatıslı küresel eyleyici/motor, açık döngülü bir sistemde, doğrudan dönüş hareketi yapmaksızın 360° azimutsal açılarda 44° aşağı-yukarı hareket edebilmekte ve bir robotik sistemde kaskat kullanılmaya uygundur.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a 8 mm diameter air cored spherical actuator/motor consisted of two poles permanent magnet rotor and multipole stator have been designed by considering manufacturing facility priorities. Sizing of stator windings to suit the rotor are optimized analytically and compared with the finite element solutions. Magnetic field distribution and the torque values were analytically formulated and compared with the finite element solutions aided by Ansoft Maxwell 3D. Windings are optimally positioned on the stator made of delrin. Three poles stator and two poles permanent magnet rotor spherical actuator/motor is capable of 44° pan-tilt movements in 360º azimuthal angles without a direct rotation in an open loop circuit and suitable to be used in cascaded in a robotic system.
Benzer Tezler
- Çift uyartımlı küresel motorun manyetik, yapısal analizleri ve uygulaması
Magnetics, mechanical analysis and implementation of double excited spherical motor
UMUT YUSUF GÜNDOĞAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YUSUF ÖNER
- Çok yönlü hareket kabiliyetine sahip sabit mıknatıslı küresel motorun tasarımı
Design of a multi degree freedom permanent magnet spherical motor
UMUT YUSUF GÜNDOĞAR
Doktora
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SİBEL ZORLU PARTAL
- Doğrusal olmayan servo sistemlerde hareket harmanlama tabanlı yörünge ve tekrarlamalı pıd ile hız kontrolü
Speed control using motion blending-based trajectory and repetitive pid in nonlinear servo systems
MELİHCAN KOCABIYIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ FATİH ADIGÜZEL
- Design of a modular mobile multi robot system: ULGEN (Universal-Generative Robot)
Modüler mobil çoklu robot sistemi tasarımı: ULGEN (Universal-Generative Robot)
HASAN ERCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Sabit mıknatıslı senkron motorun gelişmiş kontrol stratejileri ile optimal kontrolü
Optimal control of permanent magnet synchronous motor (pmsm) with advanced control strategies
MOHAMAD IHSAN HAMMAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAfyon Kocatepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL KOYUNCU