Bir roket lançerinin matematiksel modellemesi, PID ve kayan kipli denetim yöntemleri ile denetimi
Mathematical modelling, PID and sliding mode control of a rocket launcher system
- Tez No: 372869
- Danışmanlar: PROF. DR. METİN UYMAZ SALAMCİ, DOÇ. DR. MEHMET TİMUR AYDEMİR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 139
Özet
Roket lançeri, üzerinde taşıdığı roketlerin hassas bir şekilde hedefe yönlendirilmesi ve atılmasını sağlayan, iki eksenli robot kolu ile benzerlik gösteren bir mekanizmadır. Özellikle topçu roketlerinde, roketlerin hedefe yüksek hassasiyetle yönlendirilmesi, roketlerin hedefe düşmesi için çok kritiktir. Ayrıca, atış sırasında oluşacak itme kuvvetinin lançerin yöneliminde bir değişime neden olarak; ikinci bir roketin ateşlenmesine izin vermeyeceği bir durumu önlemek amacıyla harici bir frenin kullanılamadığı sistemlerde lançerin konum denetimi ile hedefte tutulması gerekmektedir. Bu tez kapsamında, AC servomotor eyletimli bir roket lançerinin matematiksel modeli elde edilmiş ve ilgili lançerin Hesaplanan Tork + PID ve Hesaplanan Tork + Kayan Kipli Denetim yöntemleri ile denetimi yapılmıştır. Modelleme sadece mekanik sistem için değil; servomotor için de yapılmış, ayrıca lançer üzerindeki bilinen sürtünme etkileri bir matematiksel ifade ile modele dahil edilmiştir. Tasarlanan denetçilerin performansı, matematiksel modelde yer almamış belirsizlikler için test edilmiş ve sonuç bölümünde iki denetçi performansı kıyaslanmıştır. Tezdeki benzetim çalışmaları MATLAB yazılımı kullanılarak yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
Rocket launchers are mechanisms which are similar to two-axes robot manipulator and provide precise orientation of rockets towards a target. Especially orientation is critical for artillery rockets to hit target. Otherwise, position control is needed to keep launcher on target without changing its orientation against the thrust force arising from fired rocket in the systems where external brakes can not be used. In this thesis, the mathematical model of a rocket launcher which is actuated by an AC servomotor is presented. The launcher dynamics are controlled with the Computed Torque + PID and Computed Torque + Sliding Mode Control methods in this thesis. Modelling of the launcher includes mechanical parts as well as the servomotor. Motor dynamics and friction effects on the launcher have also been added to the model with appropriate mathematical equations. Performance characteristics of the contollers have been tested through simulations for uncertainties which are not included in the dynamic model of the launcher system. In the conclusion, performances of the two controller are compared by performing simulations in the MATLAB environment.
Benzer Tezler
- Supersonic jet-wall interactions in model rocket launchers
Model roket fırlatıcılarında ses üstü jet-duvar etkileşimi
METİN UÇAK
Yüksek Lisans
İngilizce
1998
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İ. BEDRİ ÖZDEMİR
- Investigation of the motion of a rocket inside its launcher
Roketin lançer içindeki hareketinin incelenmesi
OSMAN MERTTOPÇUOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
1990
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN
- Dynamics and control of a stabilized platform
Bir stabilize platformun dinamiği ve kontrolu
ÖMER ETKA HATİP
Doktora
İngilizce
1994
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Dynamic analysis and modelling of a rocket launcher system
Bir roket fırlatma sisteminin modellenmesi ve dinamik analizi
BURAK CAN ÇİÇEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALUK DARENDELİLER
PROF. DR. SITKI KEMAL İDER
- Thrust vector control of a rocket vehicle associated with acrodynamic control
Başlık çevirisi yok
CUMHUR YALÇIN KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN