Kınematıc analysıs of a slıder crank mechanısm vıa a pre-calıbrated vısıon system developed by usıng two commercıal cameras
Bi̇r krank bi̇yel mekanizmasinin ön kali̇breli̇, 2 ti̇cari̇ kamera kullanilarak geli̇şti̇ri̇len görüş si̇stemi̇ vasitasiyla ki̇nemati̇k anali̇zi̇
- Tez No: 378003
- Danışmanlar: PROF. DR. REŞİT SOYLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez iki temel amaçtan oluşmaktadır. İlk amaç, 2 tane pahalı olamayan ticari kameralı bir görüş sisteminin geliştirilmesidir. Herhangi bir aparat kullanmadan yapılan kalibrasyonda sahne ancak belli bir skalar değere kadar oluşturulabilmektedir. Ancak, bu tezde bir sahnenin yeniden gerçek ölçüleri ile oluşturulması amaçlanmıştır. Bu yüzden, kameraların dış parametreleri yani birbirlerine göre pozisyonlarının bilindiği varsayılmıştır. İç parametreleri bulmak için ise iki yöntem kullanılmıştır. Bu yöntemler Basitleştrilmiş Kruppa Denklemleri ve Eşit Özdeğer yöntemidir. Bu iki yöntem kullanılarak elde edilen kamereların iç parametrelerinin sonuçları sunulmuş ve sonuçlar kalibrasyon aparatı kullanılarak elde edilen sonuçlar ile karşılaştırılmıştır. Daha sonra, bu iki yöntemden en iyi sonucu veren yöntemi kullanarak bir sahnedeki bilinen uzunlukları geliştirilen görüş sistemi ile tahmin edilmeye calışılmış ve tahmin edilen uzunluklar gerçek boyutlarıyla birlikte karşılaştırılmıştır. Tezin ikinci aşamasında ise bir krank biyel mekanizmasının kinematik analizi geliştirilen görüş sistemi ile yapılmıştır. Yani sistemin pozisyon, hız ve ivme analizleri mekanizmanın hareketli uzuvları üzerine konulan işaretleyicilerin yardımı ile yapılmıştır. İşaretleyicilerin pozisyonları görüş sistemi kullanılarak bulunmuştur. Bu pozisyonlar kullanılarak krank biyel mekanizmasının bağlantı pozisyon, hız ve ivme parametleri hesaplanmıştır. Kodlayıcı kullanılarak elde edilen sonuçlar görüş sistemi kullanılarak elde edilen sonuçlar ile karşılaştırılmıştır. Ayrıca, kullanılan işaretleyicilerin yerlerinin ve sayılarının sonuçlar üzerindeki etkileri incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
There are two main objectives of this study. The first objective is to develop a vision system consisting of 2 inexpensive commercial cameras. In general, by self – calibration methods reconstruction of a scene by using uncalibrated images is performed up to a scale only. However, in this thesis reconstruction of a scene is to be performed such that one obtains the actual values of the distances in the scene. For this purpose, it is assumed that the extrinsic parameters of the cameras are known. Therefore, one needs to determine the intrinsic parameters of the cameras only. In order to calculate the intrinsic parameters, two methods, that take advantage of the simplified Kruppa equations and the equal eigenvalue theorem, are used. The results obtained via the two methods are compared with the results obtained by using a calibration pattern. A triangulation process is then performed to calculate several known distances in the scene by using the method that gives better results for the intrinsic parameters. The actual and estimated distances obtained via the vision system are then presented and compared. The second objective of this study is to perform kinematic analysis of a slider crank mechanism by using the developed vision system. The position, velocity and acceleration analyses of the slider crank mechanism are realized by using several markers that are attached on the moving links of the mechanism. The positions of the markers are calculated by using the vision system. This data is then utilized to determine the joint variables, joint velocities and joint accelerations of the slider crank. The results thus obtained via an encoder attached to the input link of the mechanism are compared with the results obtained via the developed vision system. The effects of the locations of the markers and the effects of the number of markers used on the accuracy of the results are also investigated.
Benzer Tezler
- Bazı esterlerin kinetik incelenmesi ve termodinamik parametrelerin belirlenmesi
Kinetic study and detesmination of thermodnamic parameters of some esters
İBRAHİM TAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- Effect of chymotrypsin on M1 type pyruvate kinase from rabbit muscle and L-type from sheep liver
Başlık çevirisi yok
NİLAY BAŞARAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1987
BiyokimyaOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBiyokimya Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MERAL YÜCEL
- Tavuk karaciğer gama-glutamil transferazının saflaştırılması ve bazı kinetik özelliklerinin araştırılması
The Purification of the chicken liver a gamma-glutamyl transferase and the research of some kinetic properties
FİLİZ TARCAN
- Laktat dehidrogenaz tayini için klinik kullanıma uygun yöntem araştırması
The investigation of a suitable method for the determination of lactate dehidrogenase in routine analysis
SEVTAP BAKIR ÇETİNTARAKÇI
Yüksek Lisans
Türkçe
1984
BiyokimyaCumhuriyet ÜniversitesiBiyokimya Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AHMET AKER
- Kreatin kinaz izozimlerinin sıçan kalbinden saflaştırılması kinetik özelliklerinin ve nitrozolu karsinojen bileşiklerin etkilerinin araştırılması
The Investigation on creatine kinase isozymes purfied from mouse liver kinetic properties and the effects of carcinogen nitroso compounds
YÜKSEL KOCA