Kınematıc analysıs of a slıder crank mechanısm vıa a pre-calıbrated vısıon system developed by usıng two commercıal cameras
Bi̇r krank bi̇yel mekanizmasinin ön kali̇breli̇, 2 ti̇cari̇ kamera kullanilarak geli̇şti̇ri̇len görüş si̇stemi̇ vasitasiyla ki̇nemati̇k anali̇zi̇
- Tez No: 378003
- Danışmanlar: PROF. DR. REŞİT SOYLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 225
Özet
Bu tez iki temel amaçtan oluşmaktadır. İlk amaç, 2 tane pahalı olamayan ticari kameralı bir görüş sisteminin geliştirilmesidir. Herhangi bir aparat kullanmadan yapılan kalibrasyonda sahne ancak belli bir skalar değere kadar oluşturulabilmektedir. Ancak, bu tezde bir sahnenin yeniden gerçek ölçüleri ile oluşturulması amaçlanmıştır. Bu yüzden, kameraların dış parametreleri yani birbirlerine göre pozisyonlarının bilindiği varsayılmıştır. İç parametreleri bulmak için ise iki yöntem kullanılmıştır. Bu yöntemler Basitleştrilmiş Kruppa Denklemleri ve Eşit Özdeğer yöntemidir. Bu iki yöntem kullanılarak elde edilen kamereların iç parametrelerinin sonuçları sunulmuş ve sonuçlar kalibrasyon aparatı kullanılarak elde edilen sonuçlar ile karşılaştırılmıştır. Daha sonra, bu iki yöntemden en iyi sonucu veren yöntemi kullanarak bir sahnedeki bilinen uzunlukları geliştirilen görüş sistemi ile tahmin edilmeye calışılmış ve tahmin edilen uzunluklar gerçek boyutlarıyla birlikte karşılaştırılmıştır. Tezin ikinci aşamasında ise bir krank biyel mekanizmasının kinematik analizi geliştirilen görüş sistemi ile yapılmıştır. Yani sistemin pozisyon, hız ve ivme analizleri mekanizmanın hareketli uzuvları üzerine konulan işaretleyicilerin yardımı ile yapılmıştır. İşaretleyicilerin pozisyonları görüş sistemi kullanılarak bulunmuştur. Bu pozisyonlar kullanılarak krank biyel mekanizmasının bağlantı pozisyon, hız ve ivme parametleri hesaplanmıştır. Kodlayıcı kullanılarak elde edilen sonuçlar görüş sistemi kullanılarak elde edilen sonuçlar ile karşılaştırılmıştır. Ayrıca, kullanılan işaretleyicilerin yerlerinin ve sayılarının sonuçlar üzerindeki etkileri incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
There are two main objectives of this study. The first objective is to develop a vision system consisting of 2 inexpensive commercial cameras. In general, by self – calibration methods reconstruction of a scene by using uncalibrated images is performed up to a scale only. However, in this thesis reconstruction of a scene is to be performed such that one obtains the actual values of the distances in the scene. For this purpose, it is assumed that the extrinsic parameters of the cameras are known. Therefore, one needs to determine the intrinsic parameters of the cameras only. In order to calculate the intrinsic parameters, two methods, that take advantage of the simplified Kruppa equations and the equal eigenvalue theorem, are used. The results obtained via the two methods are compared with the results obtained by using a calibration pattern. A triangulation process is then performed to calculate several known distances in the scene by using the method that gives better results for the intrinsic parameters. The actual and estimated distances obtained via the vision system are then presented and compared. The second objective of this study is to perform kinematic analysis of a slider crank mechanism by using the developed vision system. The position, velocity and acceleration analyses of the slider crank mechanism are realized by using several markers that are attached on the moving links of the mechanism. The positions of the markers are calculated by using the vision system. This data is then utilized to determine the joint variables, joint velocities and joint accelerations of the slider crank. The results thus obtained via an encoder attached to the input link of the mechanism are compared with the results obtained via the developed vision system. The effects of the locations of the markers and the effects of the number of markers used on the accuracy of the results are also investigated.
Benzer Tezler
- Belirsizlik altında düzlemsel mekanizmaların kinematik analizi
Kinematic analysis of planar mechanisms under uncertainty
ÜMİT CAN SELBİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Makine MühendisliğiKaramanoğlu Mehmetbey ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MURAT MAYDA
- Esnek uzuvlu ve eklem boşluklu düzlemsel krank-biyel mekanizmasının kinematik, dinamik analizi ve titreşim karakteristiğinin incelenmesi
Kinematic and dynamic analysis and examining of vibration characteristics of a planar slider-crank mechanism with link flexibility and joint clearence
MUSTAFA YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Makine MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM UZMAY
- Eksanterli krank-biyel mekanizmasının dinamik analizi
Dynamic analysis of slider-crank mechanism with eccentric connector
SELÇUK ERKAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Makine MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. ŞÜKRÜ SU
- On the analysis and design of a novel fully compliant slider-crank mechanism
Tamamen esnek orijinal bir kol-kızak mekanizması analizi ve tasarımı üzerine
ÇAĞIL MERVE TANIK
Doktora
İngilizce
2020
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YİĞİT YAZICIOĞLU
DOÇ. DR. VOLKAN PARLAKTAŞ
- Tek silindirli bir dizel motorun tork oluşum modeli ve kontrolü
A model of torque generation process and control of single cylinder diesel engi̇ne
SEMİH ARAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ