Kinematics of delta robot with matlab applications
Delta robot kinematiği ve matlab uygulamaları
- Tez No: 463802
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ŞENAY BAYDAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Matematik, Mathematics
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Yüzüncü Yıl Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Matematik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
Bu tez çalışmasında üç ötelemeli üç serbestlik (3 DOF) derecesine sahip özel bir delta robot çalışılmıştır. Çalıştığımız lineer delta robot üç sabit makine eksenine sahiptir. Mekanizmanın sabit platformu üçgensel forma sahiptir. Üçgen genellikle ikizkenar dik üçgen veya eşkenar üçgendir ve bu çalışmada ikizkenar dik üçgen seçilmiştir. Sabit linkler prizmatik yapıda sabit platforma diktirler. Bu tezde özel dizayn edilmiş lineer delta robota ait link parametreleri hesaplanmış ve mekanizmaya ait m.file oluşturularak bazı uygulamalar yapılmıştır. Bu uygulamalarda Matlab programında taban eğrisi astroid, tricuspoid gibi üç boyutlu şekillerin çizimi verilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, we study a special linear delta robot with three translational DOF (degree of fredom) parameters. The linear delta robot we study in this work has three fixed axis-machines. The mechanism has a fixed platform and the end effector. Fixed platform has triangle form. The triangle is generally isosceles right triangle or equilitarel triangle, and we choose isosceles right triangle. The fixed links are prismatic and they are perpendicular to fixed platform. In this thesis we calculate the link parameters for this special linear delta robot. We create m.file for this mechanism and make some applications.
Benzer Tezler
- Kompozit üretiminde delta manipülatör kullanımı: Yörünge planlamasının kuvvet üzerindeki etkileri
Usage of delta manipulator in composite production: Effects of trajectory planning on force
EKREM AYAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDEM ARSLAN
- Delta robot kullanılarak nesne algılamaya dayalı PLC kontrollü sıralama sistemi uygulaması
Delta robot sorting system controlled with PLC based on object detection
MOHAMMED ELKHADIR CHACHOUA
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SITKI ÖZTÜRK
- Trajectory control of a delta robot for telescopic mast systems assembly
Bir delta robot'un teleskopik mast sistemleri için yörünge kontrolü
ÖZGÜN GÜL
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜN SELVİ
- Integrated design and analysis of a delta robot manipulator
Bir delta robot manipülatörün entegre tasarım ve analizi
UMUT BOZOK
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT AKDAĞ
- Görüntü işleme tabanlı delta robot kontrolü
Delta robot control with image processing base
OKAN YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiYazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERKAN TANYILDIZI