Geri Dön

Kinematics of delta robot with matlab applications

Delta robot kinematiği ve matlab uygulamaları

  1. Tez No: 463802
  2. Yazar: FARHAD NASRULLDIN DAWOD
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. ŞENAY BAYDAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Matematik, Mathematics
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2017
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Yüzüncü Yıl Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Matematik Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 90

Özet

Bu tez çalışmasında üç ötelemeli üç serbestlik (3 DOF) derecesine sahip özel bir delta robot çalışılmıştır. Çalıştığımız lineer delta robot üç sabit makine eksenine sahiptir. Mekanizmanın sabit platformu üçgensel forma sahiptir. Üçgen genellikle ikizkenar dik üçgen veya eşkenar üçgendir ve bu çalışmada ikizkenar dik üçgen seçilmiştir. Sabit linkler prizmatik yapıda sabit platforma diktirler. Bu tezde özel dizayn edilmiş lineer delta robota ait link parametreleri hesaplanmış ve mekanizmaya ait m.file oluşturularak bazı uygulamalar yapılmıştır. Bu uygulamalarda Matlab programında taban eğrisi astroid, tricuspoid gibi üç boyutlu şekillerin çizimi verilmiştir.

Özet (Çeviri)

In this thesis, we study a special linear delta robot with three translational DOF (degree of fredom) parameters. The linear delta robot we study in this work has three fixed axis-machines. The mechanism has a fixed platform and the end effector. Fixed platform has triangle form. The triangle is generally isosceles right triangle or equilitarel triangle, and we choose isosceles right triangle. The fixed links are prismatic and they are perpendicular to fixed platform. In this thesis we calculate the link parameters for this special linear delta robot. We create m.file for this mechanism and make some applications.

Benzer Tezler

  1. Kompozit üretiminde delta manipülatör kullanımı: Yörünge planlamasının kuvvet üzerindeki etkileri

    Usage of delta manipulator in composite production: Effects of trajectory planning on force

    EKREM AYAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Mekatronik MühendisliğiErciyes Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDEM ARSLAN

  2. Delta robot kullanılarak nesne algılamaya dayalı PLC kontrollü sıralama sistemi uygulaması

    Delta robot sorting system controlled with PLC based on object detection

    MOHAMMED ELKHADIR CHACHOUA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SITKI ÖZTÜRK

  3. Trajectory control of a delta robot for telescopic mast systems assembly

    Bir delta robot'un teleskopik mast sistemleri için yörünge kontrolü

    ÖZGÜN GÜL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Makine MühendisliğiÇankaya Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜN SELVİ

  4. Integrated design and analysis of a delta robot manipulator

    Bir delta robot manipülatörün entegre tasarım ve analizi

    UMUT BOZOK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT AKDAĞ

  5. Görüntü işleme tabanlı delta robot kontrolü

    Delta robot control with image processing base

    OKAN YILDIRIM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat Üniversitesi

    Yazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERKAN TANYILDIZI