Geri Dön

Simultaneous localization and mapping for semi sparse point clouds

Eş-zamanlı lokalizasyon ve yarı-seyrek nokta bulutu haritalama

  1. Tez No: 528624
  2. Yazar: PAYAM SHOKRZADEHYEKANI
  3. Danışmanlar: Assist. Prof. Dr. FİLİZ BEKTAŞ BALÇIK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Jeodezi ve Fotogrametri, Geodesy and Photogrammetry
  6. Anahtar Kelimeler: SLAM, nokta bulutu, yarı seyrek nokta bulutu, lazer tarayıcı, mobil haritalama
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Geomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Geomatik Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 83

Özet

Günümüzde, yüksek yoğunluklu ve olabildiğince detaylı haritalara duyulan ihtiyaç katlanarak artmaktadır. Fakat, bu nitelikte bir bilginin üretilebilmesi için ilgili sensörlerin arzu edilen koordinat düzleminde lokalize edilebilmesine yönelik uzun uğraşlar gerekmekte; ancak bundan sonra ortamın haritalandırılmasına geçilebilmektedir. Bu bildiride, nokta bulutunun dikey ve yatay eksenlerdeki çeşitli çözünürlük özelliklerinden kaynaklanan, bu nedenle de yarı seyrek nokta bulutu diye tarif edilen, hafif ve taşınabilir 3B bir lazer tarayıcı verisi üzerinde SLAM algoritması uygulanmıştır. Bununla birlikte, literatürde rastlanan diğer SLAM algoritmalarının aksine, sistemin hareketine dair öncül bilgilerin elde edilmesi için herhangi bir ek sensör kullanılmamıştır. Bu yöntemde, algoritmanın çıktısı çok kısa bir zaman üretilmiş, yüksek yoğunluklu geometrik özellikler barındıran detaylı haritadır. Algoritma, orta ölçekli iç ve dış mekanlarda test edilmiştir. Sistemin doğruluk değerlendirmesi, Gazebo ve ROS ortamları kullanılarak gerçekleştirilen simülasyonlar ile yapılmıştır. Testler için kullanılan lazer tarayıcının (Velodyne Puck) doğruluğunun 3 cm. olduğu dikkate alındığında, bu metot ile üretilen haritanın desimetre altı doğruluğa sahip olduğu söylenebilmektedir.

Özet (Çeviri)

Nowadays, needs to have high density with highest possible detailed maps is increasing exponentially. However, providing such information in classical approaches demands to spend a considerable amount of time for localizing the sensor in a desired coordinate frame and then mapping the environment. Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) algorithm is capable of localizing the sensor and do the mapping while the sensor is moving through the environment.In this paper, SLAM will be applied on the data of a lightweight 3D laser scanner in which we call semi-sparse point cloud, because of the unique specifications of the point cloud which is because of various resolution in vertical and horizontal directions. Also, in contrast to most of the SLAM algorithms, there is no aiding sensor to provide prior information of motion. The output of the algorithm would be a high-density full geometry detailed map in the shortest possible time.The algorithm has been tested in medium scale indoor and outdoor environments. Also, accuracy assessment has been done by simulation in Gazebo and ROS. Considering the scanner (Velodyne Puck)accuracy as 3cm, the map was generated with sub-decimeter accuracy.

Benzer Tezler

  1. Kapalı ortamlarda yerelleştirme ve haritalama için sensör füzyonu

    Sensor fusion for gps denied environment for localization and mapping

    HÜSEYİN BURAK KURT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  2. Otonom robotlarda nokta bulutu tabanlı çevre haritalama ve konum belirleme

    Point cloud based environment mapping and localization in autonomous robots

    SELYA AÇIKEL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİskenderun Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET GÖKÇEN

  3. Rp-lıdar kullanılarak mobil robotlar için eş zamanlı konum belirleme ve haritalama

    Simultaneous localization and mapping for mobile robots using rp-lidar

    SELMAN AKYOL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Mekatronik MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYŞEGÜL UÇAR

  4. Mobil robotlarda parçacık filtresi kullanarak eş zamanlı lokalizasyon ve haritalama

    Simultaneous localization and mapping for mobile robots with particle filters

    ALİ KULELİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  5. Simultaneous localization and mapping for unmanned aerial vehicles

    Insansız hava araçları için eşanlı konumlandırma ve haritalama

    MEHMET KÖK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. BİLLUR BARSHAN

    PROF. DR. HİTAY ÖZBAY

    YRD. DOÇ. DR. RUŞEN ÖKTEM