Simultaneous localization and mapping for semi sparse point clouds
Eş-zamanlı lokalizasyon ve yarı-seyrek nokta bulutu haritalama
- Tez No: 528624
- Danışmanlar: Assist. Prof. Dr. FİLİZ BEKTAŞ BALÇIK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Jeodezi ve Fotogrametri, Geodesy and Photogrammetry
- Anahtar Kelimeler: SLAM, nokta bulutu, yarı seyrek nokta bulutu, lazer tarayıcı, mobil haritalama
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Geomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Geomatik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 83
Özet
Günümüzde, yüksek yoğunluklu ve olabildiğince detaylı haritalara duyulan ihtiyaç katlanarak artmaktadır. Fakat, bu nitelikte bir bilginin üretilebilmesi için ilgili sensörlerin arzu edilen koordinat düzleminde lokalize edilebilmesine yönelik uzun uğraşlar gerekmekte; ancak bundan sonra ortamın haritalandırılmasına geçilebilmektedir. Bu bildiride, nokta bulutunun dikey ve yatay eksenlerdeki çeşitli çözünürlük özelliklerinden kaynaklanan, bu nedenle de yarı seyrek nokta bulutu diye tarif edilen, hafif ve taşınabilir 3B bir lazer tarayıcı verisi üzerinde SLAM algoritması uygulanmıştır. Bununla birlikte, literatürde rastlanan diğer SLAM algoritmalarının aksine, sistemin hareketine dair öncül bilgilerin elde edilmesi için herhangi bir ek sensör kullanılmamıştır. Bu yöntemde, algoritmanın çıktısı çok kısa bir zaman üretilmiş, yüksek yoğunluklu geometrik özellikler barındıran detaylı haritadır. Algoritma, orta ölçekli iç ve dış mekanlarda test edilmiştir. Sistemin doğruluk değerlendirmesi, Gazebo ve ROS ortamları kullanılarak gerçekleştirilen simülasyonlar ile yapılmıştır. Testler için kullanılan lazer tarayıcının (Velodyne Puck) doğruluğunun 3 cm. olduğu dikkate alındığında, bu metot ile üretilen haritanın desimetre altı doğruluğa sahip olduğu söylenebilmektedir.
Özet (Çeviri)
Nowadays, needs to have high density with highest possible detailed maps is increasing exponentially. However, providing such information in classical approaches demands to spend a considerable amount of time for localizing the sensor in a desired coordinate frame and then mapping the environment. Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) algorithm is capable of localizing the sensor and do the mapping while the sensor is moving through the environment.In this paper, SLAM will be applied on the data of a lightweight 3D laser scanner in which we call semi-sparse point cloud, because of the unique specifications of the point cloud which is because of various resolution in vertical and horizontal directions. Also, in contrast to most of the SLAM algorithms, there is no aiding sensor to provide prior information of motion. The output of the algorithm would be a high-density full geometry detailed map in the shortest possible time.The algorithm has been tested in medium scale indoor and outdoor environments. Also, accuracy assessment has been done by simulation in Gazebo and ROS. Considering the scanner (Velodyne Puck)accuracy as 3cm, the map was generated with sub-decimeter accuracy.
Benzer Tezler
- Kapalı ortamlarda yerelleştirme ve haritalama için sensör füzyonu
Sensor fusion for gps denied environment for localization and mapping
HÜSEYİN BURAK KURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Otonom robotlarda nokta bulutu tabanlı çevre haritalama ve konum belirleme
Point cloud based environment mapping and localization in autonomous robots
SELYA AÇIKEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİskenderun Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET GÖKÇEN
- Rp-lıdar kullanılarak mobil robotlar için eş zamanlı konum belirleme ve haritalama
Simultaneous localization and mapping for mobile robots using rp-lidar
SELMAN AKYOL
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYŞEGÜL UÇAR
- Mobil robotlarda parçacık filtresi kullanarak eş zamanlı lokalizasyon ve haritalama
Simultaneous localization and mapping for mobile robots with particle filters
ALİ KULELİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Simultaneous localization and mapping for unmanned aerial vehicles
Insansız hava araçları için eşanlı konumlandırma ve haritalama
MEHMET KÖK
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. BİLLUR BARSHAN
PROF. DR. HİTAY ÖZBAY
YRD. DOÇ. DR. RUŞEN ÖKTEM