Geri Dön

Sekiz uzuvlu bir yürüme mekanizmasının farklı arazi şartlarına uyarlanması

Adaptation for different terrain conditions of an eight member walking mechanism

PDF İndir

  1. Tez No: 545425
  2. Yazar: ALİ FEYZULLAH
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ KORAY KAVLAK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Selçuk Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 110

Özet

Bu çalışmada, sekiz uzuvlu bir mekanizmanın yürüme mekanizması şartlarını sağlaması için gereken özellikler belirlenmiş, bu nitelikleri sağlayan bir mekanizmanın nasıl tasarlanabileceği üzerine denemelerde bulunulmuştur. Literatürdeki yürüme mekanizmalarının temel prensiplerinden, birbirlerine göre üstünlükleri ve farklarından da bahsedilmiştir. Mekanizmanın düzgün satıhta ilerleme durumu için ideal biyel eğrisi ve bu eğriyi sağlayan optimal uzuv mesafeleri elde edilmiştir. Mekanizmanın kinematik analizi yapılmış, konum, hız ve ivmeyi veren genel denklemler bulunmuştur. Literatürde, her türlü araç çeşidi ve arazi koşulunu tanımlayan, temel parametrelerini belirleyen bir çalışma bulunmaması nedeniyle satıh, engel ve aracın etkileşim halinde bulunduğu ortam çeşidi kıstasına göre arazi sınıflandırması yapılmış, mevcut çalışmada konu kapsamına çıkmamak için yalnızca satıh temaslı araçlar bölümüne yer verilmiştir. Optimize edilen yürüme mekanizmasında uzuv mesafe değişimlerinin biyel eğrisine olan etkisi de incelenmiştir. Denklem çözümleri için Mathematica 10.4, vektörel analiz için Cinderella 2 yazılımı kullanılmıştır. Kinematik analiz sonucunda konum, hız ve ivme denklemlerinin çok terimli ve karmaşık fonksiyonlar olduğu görülmüştür. Bu nedenle, mekanizma uzuv mesafe değişimi ile biyel eğrisi arasındaki bağıntılar, eğri uydurma ve lineerleştirme yöntemi ile cebirsel fonksiyonlarla ifade edilmeye çalışılmıştır. Arazi sınıflandırmasının yapılması ve uzuv mesafeleri ile biyel eğrisi parametreleri arasındaki eşitliklerin elde edilmesinden sonra, muhtemel engel tiplerine göre gereken mekanizma değişikliğinin ne şekilde olması gerektiği incelenmiştir. Bulunan neticeler Algadoo 2.1.0 fiziksel simülasyon yazılımında denenmiş, meydana gelen titreşim ve hareket düzensizlikleri belirlenerek çözüm yolları aranmıştır. Son olarak yürüme mekanizmasının uygulandığı robotun konsept tasarımı ve 3B çizimi SolidWorks 2017 ile yapılmıştır. Robota ait temel mekanik ve elektronik bileşenler seçilmiş ayrıca yine SolidWorks 2017 ile statik ve modal analizi yapılmıştır.

Özet (Çeviri)

In this study, the required properties of an eight-bar walking mechanism to provide the walking mechanism requirements were determined and some experiments were made on how to design a mechanism that provides these qualities. The basic principles of the walking mechanisms in the literature, the advantages and differences compared to each other were also mentioned. The ideal coupler curve to move the mechanism on the smooth surfaces and the optimal link distances for this curve were obtained. The kinematic analysis of the mechanism was made and equations that provides to determine position, velocity and acceleration were found. Since there is no study defining the basic parameters of all kinds of vehicles and terrain conditions in the literature, land classification was made according to the types of surfaces, obstacles and environment that vehicle interact with. Not to depart the subject, just the surface contact vehicles were mentioned in the current study. The effect of link distance changes to the coupler curve in the optimized walking mechanism was also investigated. Mathematica 10.4 was used for equation solutions and Cinderella 2 software was used for vector analysis. The result of the kinematic analysis showed that the position, velocity and acceleration equations were expressed by multinomial and complex functions. For this reason, the relations between the link distance change and the coupler curve of the mechanism was tried to be expressed by the algebraic functions by using the curve fitting and the linearization method. After making the land classification and obtaining the equations between the link distances and the coupler curve parameters, it is examined how the necessary mechanism changes should be made according to the common types of obstacles. The obtained results were tested by Algadoo 2.1.0 simulation software, the occurred vibration and movement irregularities were determined and solutions were sought. Finally, the concept design and 3D drawing of the robot to be applied walking mechanism were made by SolidWorks software. Basic mechanical and electronic components of the robot were selected and static and modal analysis were performed.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    109583

    Vibration control of a flexible two-link manipulator by trajectory design

    İki uzuvlu esnek bir manipülatörün yörünge tasarımı ile kontrolü

    LEVENT MALGACA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2001

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE

  2. Tez No

    383232

    Flexible multibody analysis using absolute nodal coordinate formulation

    Mutlak nodal koordinate formülasyonu kullanılarak esnek uzuvlu çoklu cisim sistemlerin analizi

    MUHAMMED ALİ ÇİFTÇİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HALUK DARENDELİLER

    PROF. DR. SITKI KEMAL İDER

  3. Tez No

    788333

    İki uzuvlu bir robot kolunun pozisyon kontrolü için optimize edilmiş PID kontrolcü tasarımı

    Optimized PID controller design for position control of a two-limb robot arm

    SAİD MÜFTÜ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Mekatronik MühendisliğiNecmettin Erbakan Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. BARIŞ GÖKÇE

  4. Tez No

    289792

    Çokuluslu işletmelerde uluslararası yönetici kadrolama ve geridönüş süreci çerçevesinde yöneticinin uyumunun incelenmesine yönelik bir araştırma

    Recruitment, repatriation and cultural adaptation process for managers in multinational companies and a research

    ASLI UZUNLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    İşletmeBahçeşehir Üniversitesi

    İnsan Kaynakları Yönetimi Bilim Dalı

    DOÇ. DR. V. LALE TÜZÜNER

  5. Tez No

    78773

    Kayar mafsala sahip elastik uzuvlu robot manipulatörlerinin dinamik modellemesi

    Dynamic modelling of robot manipulators with prismatic joint

    METE KALYONCU

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Makine MühendisliğiSelçuk Üniversitesi

    Makine Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. FATİH MEHMET BOTSALI

Geri Dön