Geri Dön

Development of a two-fingered and a four-fingered robotic gripper

İki parmaklı ve dört parmaklı robot tutucu geliştirilmesi

  1. Tez No: 268225
  2. Yazar: BURAK DOĞAN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. BİLGİN KAFTANOĞLU, PROF. DR. REŞİT SOYLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 184

Özet

Bu tez çalışmasında, iki parmaklı robot tutucu ve çok amaçlı dört parmaklı robottutucu geliştirilmiş ve üretilmiştir. Geliştirilen robot ellere ek olarak, her iki elinbilgisayar kontrolünde kullanılacak olan donanım ve yazılım da geliştirilmiştir. İkiparmaklı el; özel olarak tanımlanan tutma ve konumlama işi için tasarlanmıştır.Görevi silindirik nesneyi kavrayarak esnek üretim hücresinde uygun yereyerleştirmektir. Güç üretimi için pnömatik tahrik elemanı, güç iletimi için isemekanik bağlantı sistemi kullanılmıştır. Dört parmaklı tutucu; genel amaçlı olaraktasarlanmıştır. Bu tutucu için öngörülebilen bir görev belirlenmediğin için, tutucutasarımında, insan eli ve daha önceki becerikli robot el uygulamaları model olarakkullanılmıştır. Tutucu üç parmak ve bir başparmaktan oluşmaktadır. Her bir parmakve başparmak için bir serbestlik derecesine sahiptir. Bu tutucu için de pnömatiktahrik elemanı kullanılmıştır. Güç iletim mekanizması olarak ip ve makara sistemikullanılmıştır. Her iki el 5083 serisi alüminyumdan imal edilmiştir. Tutma kuvveti,iki el için de, pnömatik sistemde yer alan basınç regülatörü aracılığıyla kontroledilebilir. Bilgisayar yazılımı parmakların açma-kapama hareketini kontrol etmekiçin geliştirilmiştir. Ayrıca, pnömatik valfleri kontrol etmek için hareket kontrol kartıtasarlanmış ve üretilmiştir.

Özet (Çeviri)

In this thesis study, a two-fingered gripper and a four-fingered multipurpose gripperare developed and manufactured. In addition to development of robotic hands,computer control hardware and software are also developed for computer control ofboth hands. The two-fingered gripper is designed for a specially defined pick andplace operation. Its task is to pick a cylindrical work piece and place it in theappropriate position in a flexible manufacturing cell. Pneumatic actuator is used forpower generation and mechanical links are used for power transmission. Fourfingeredgripper is designed as a multipurpose gripper. The task is not predefined forthis gripper, so, human hand and previous dexterous hands are taken as model duringdesign. It consists of 3 fingers and a thumb. It has 1 degree of freedom for everyfinger and thumb. Pneumatic actuators are also used for this gripper. Rope and pulleysystem is used for the power transmission mechanism. Structures of both hands aremanufactured from 5083 series aluminum. Gripping force can be controlled by thepressure regulator of the pneumatic system for both hands. Computer software isdeveloped for the control of open and close motion of the fingers. Also, a motioncontrol card is designed and manufactured for control of the pneumatic valves.

Benzer Tezler

  1. Adana ili Feke ilçesi düz dokumaları

    Adana province Feke district flat weavings

    MEVLÜT VARLI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    El SanatlarıKırşehir Ahi Evran Üniversitesi

    Geleneksel Türk El Sanatları Ana Sanat Dalı

    PROF. DR. SEMA ETİKAN

  2. Development of a two-dimensional navier-stokes solver for laminar flows using cartesian grids

    Kartezyen hesaplama ağları kullanılarak laminer akışlar için iki boyutlu bir navıer-stokes çözücüsü geliştirilmesi

    MEHMET SERKAN ŞAHİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2011

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. M. HALUK AKSEL

  3. Fotosentez konusunda iki aşamalı teşhis testi geliştirilmesi ve geçerlilik çalışması

    Development of a two tier diagnostic tests on photosynthesis and validity study

    EMİNE HAZEL GÜRLEK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Eğitim ve ÖğretimAtatürk Üniversitesi

    Matematik ve Fen Bilimleri Eğitimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YAVUZ DEMİR

  4. Development of a two dimensional euler solver using finite volume method for internal flows

    İç akışlar için sonlu hacim yöntemi ile iki boyutlu euler çözücüsü geliştirilmesi

    ÖZLEM YARDIMCI (MUTAF)

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1994

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. M. HALUK AKSEL

  5. Development of a two-dimensional euler solver using finite volume method for external flows

    Dış akışlar için sonlu hacimler yöntemi ile iki boyutlu euler çözücüsü geliştirilmesi

    MURAT SABANCA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1997

    Mühendislik BilimleriOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Mühendislik Bilimleri Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AHMET ERASLAN