Development of a two-fingered and a four-fingered robotic gripper
İki parmaklı ve dört parmaklı robot tutucu geliştirilmesi
- Tez No: 268225
- Danışmanlar: PROF. DR. BİLGİN KAFTANOĞLU, PROF. DR. REŞİT SOYLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 184
Özet
Bu tez çalışmasında, iki parmaklı robot tutucu ve çok amaçlı dört parmaklı robottutucu geliştirilmiş ve üretilmiştir. Geliştirilen robot ellere ek olarak, her iki elinbilgisayar kontrolünde kullanılacak olan donanım ve yazılım da geliştirilmiştir. İkiparmaklı el; özel olarak tanımlanan tutma ve konumlama işi için tasarlanmıştır.Görevi silindirik nesneyi kavrayarak esnek üretim hücresinde uygun yereyerleştirmektir. Güç üretimi için pnömatik tahrik elemanı, güç iletimi için isemekanik bağlantı sistemi kullanılmıştır. Dört parmaklı tutucu; genel amaçlı olaraktasarlanmıştır. Bu tutucu için öngörülebilen bir görev belirlenmediğin için, tutucutasarımında, insan eli ve daha önceki becerikli robot el uygulamaları model olarakkullanılmıştır. Tutucu üç parmak ve bir başparmaktan oluşmaktadır. Her bir parmakve başparmak için bir serbestlik derecesine sahiptir. Bu tutucu için de pnömatiktahrik elemanı kullanılmıştır. Güç iletim mekanizması olarak ip ve makara sistemikullanılmıştır. Her iki el 5083 serisi alüminyumdan imal edilmiştir. Tutma kuvveti,iki el için de, pnömatik sistemde yer alan basınç regülatörü aracılığıyla kontroledilebilir. Bilgisayar yazılımı parmakların açma-kapama hareketini kontrol etmekiçin geliştirilmiştir. Ayrıca, pnömatik valfleri kontrol etmek için hareket kontrol kartıtasarlanmış ve üretilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis study, a two-fingered gripper and a four-fingered multipurpose gripperare developed and manufactured. In addition to development of robotic hands,computer control hardware and software are also developed for computer control ofboth hands. The two-fingered gripper is designed for a specially defined pick andplace operation. Its task is to pick a cylindrical work piece and place it in theappropriate position in a flexible manufacturing cell. Pneumatic actuator is used forpower generation and mechanical links are used for power transmission. Fourfingeredgripper is designed as a multipurpose gripper. The task is not predefined forthis gripper, so, human hand and previous dexterous hands are taken as model duringdesign. It consists of 3 fingers and a thumb. It has 1 degree of freedom for everyfinger and thumb. Pneumatic actuators are also used for this gripper. Rope and pulleysystem is used for the power transmission mechanism. Structures of both hands aremanufactured from 5083 series aluminum. Gripping force can be controlled by thepressure regulator of the pneumatic system for both hands. Computer software isdeveloped for the control of open and close motion of the fingers. Also, a motioncontrol card is designed and manufactured for control of the pneumatic valves.
Benzer Tezler
- Adana ili Feke ilçesi düz dokumaları
Adana province Feke district flat weavings
MEVLÜT VARLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
El SanatlarıKırşehir Ahi Evran ÜniversitesiGeleneksel Türk El Sanatları Ana Sanat Dalı
PROF. DR. SEMA ETİKAN
- Development of a two-dimensional euler solver using finite volume method for external flows
Dış akışlar için sonlu hacimler yöntemi ile iki boyutlu euler çözücüsü geliştirilmesi
MURAT SABANCA
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Mühendislik BilimleriOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMühendislik Bilimleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET ERASLAN
- Yer bilimi konularıyla ilgili iki aşamalı teşhis testi geliştirilmesi: Geçerlik ve güvenirlik çalışması
Development of a two-stage diagnostic test on earth science topics: Validity and reliability study
ERDAL BAKIŞLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Eğitim ve ÖğretimDicle ÜniversitesiMatematik ve Fen Bilimleri Eğitimi Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GONCA ÇAKMAK
- Development of a two dimensional euler solver by using finite difference method for internal flows
İç akışlar için sonlu fark yöntemi ile iki boyutlu euler çözücüsü geliştirilmesi
AMER A. EL-ALİ
Yüksek Lisans
İngilizce
1996
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. HALUK AKSEL
- Development of a two-dimensional Navier-Stokes solver for laminer compressible flows by using the finite volume method
Laminer sıkıştırılabilen akışlar için sonlu hacim yöntemi ile iki boyutlu Navier-Stokes çözücüsü geliştirilmesi
HALİL IŞIK
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. HALUK AKSEL