Ucunda kütle bulunan bir eklemli esnek robot kolun modellenmesi ve kontrolü
Modelling and controlofa flexible one-link robot arm with a payload
- Tez No: 56963
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. OSMAN PARTLAKTUNA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot denetim, Robot kolu, Robot control, Robot arm
- Yıl: 1996
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bu çalışmada, ucundaki kütlesi değiştirilebilen bir eklemli esnek robot kolun mo dellenmesi ve kontrolü gerçekleştirilmiştir. Esnek bir sistemin dinamik denklemleri sonsuz boyutlu olarak elde edilmektedir. Son suz boyutlu bir sistem için kontrol tasarımı oldukça zor olduğundan ve sistem içinde belirsizliklere yol açacağından, esnek yapının etkisini göstermek üzere düşük boyutlu bir model kullanılmıştır. Sistemin ölçülemeyen durum değişkenlerinin tahmini değerlerini elde edebilmek için asimptotik bir gözlemleyici tasarlanmıştır. Sistemin mod genlikleri, mod genliklerinin türevleri, pozisyon hatası ve bu hatanın değişim hızı geri beslenerek bir kontrol tasarımı gerçekleştirilmiştir. Durum uzayında gösterilen sistemin kontrol parametrelerinin değerleri belirlenmiş ve sistemin kararlılığı incelenmiştir. Bu çalışmada uç kütlesi aralığı 100 gram- 1000 gram olarak seçilmiş ve bu aralıktaki tüm değerler için sistemin kararlı olduğu görülmüştür. Esnek robot kolun istenen pozisyona küçük salınımlarla ve kısa sürede ulaştığı gözlenmiştir. Ayrıca uç sapması salınımlarının küçük değerlerde olduğu ve bu sapmaların kısa sürede sönümlendiği görülmüştür.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT In this study a flexible one-link robot arm with a variable tip mass was modelled. The modelled system has infinite dimension. Since the control of an infinite order system is very difficult and will lead uncertanities, a low order model was used to show the effect of flexible part. An asymptotic state observer was designed to estimate the state variables which can not be measured. A control algorithm was developed using mode amplitudes, derivatives of the mode amplitudes, the position error and the velocity error as feedback signals. Then the values of the control parameters of the state-space model of the system were determined and the stability of the system was determined. In this study the tip mass assumed to change in a range of 100 g -1000 g and it is found that the system is stable for all values in this range. The flexible robot arm reached the desired position with small oscillations in a short time. Also the tip deviation has small oscillations and the oscillations are damped out in a short time.
Benzer Tezler
- Esnek robot kollarının modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible robot arms
SERAP ÖN
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Mobil telefon kullanımına bağlı oluşan 900-1800 mhz radyo frekans dalgalarının meydana getirdiği elektromanyetik alanın iliak kanat kemik mineral yoğunluğuna etkisi
The effect of electromagnetic fields on bone mineral density of iliac bone produced by 900-1800 mhz radio frequency waves dependent on cellular phone usage
BEŞİR ANDAÇ AKSOY
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2006
Ortopedi ve TravmatolojiSüleyman Demirel ÜniversitesiOrtopedi ve Travmatoloji Ana Bilim Dalı
PROF.DR. NEVRES HÜRRİYET AYDOĞAN
- Ağrılı diz osteoartriti olan hastalarda santral sensitizasyon: Mekanik basınç ile değerlendirilmesi
Central sensitization in patients with painful knee osteoarthritis: Assessment with mechanical pressure
HAMİDE ÖZGE ÇİZMECİ
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2019
Fiziksel Tıp ve RehabilitasyonAnkara ÜniversitesiFiziksel Tıp ve Rehabilitasyon Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SAFİYE TUNCER
- Ucunda tekil kütle bulunan eksenel yük etkisindeki bir kolonun serbest titreşiminin incelenmesi
Free vibration analysis of a column with tip mass subjected to an axial load
MİNA ADAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
İnşaat MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İRFAN COŞKUN
- Bir robot kolunda konum kontrolü için kullanılan pnömatik servo sisteme ait optimum dizayn parametrelerinin tayini
The Investigation of optimum design parameters of a pneumatic servo system used for the position control of manipulatör arm
RECEP YENİTEPE
Doktora
Türkçe
1995
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF.DR. OSMAN YAZICIOĞLU