Geri Dön

Mobil robot kolunun PSO ile stabilizasyonu

PSO stabilization of mobile robot arm

  1. Tez No: 577443
  2. Yazar: AZİZ ULUSOY
  3. Danışmanlar: PROF. DR. MAHİT GÜNEŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 64

Özet

Teknolojik faaliyetlerin günden güne gelişmesiyle birlikte tüm sektörlerde maliyeti düşürme, üretim kapasitesi ve iş hacmini arttırmaya yönelik çalışmalar artarken, insan etkisinin ve güvenlik zafiyetlerinin en aza indirilmesine yönelik çalışmalar önem kazanmıştır. Tüm bu gelişmeler ve beklentiler neticesinde iş akışı ve denetimini otomatikleştirme isteği insansız araçlar olan otomatik yönlendirmeli araçlardaki çalışmaların ön plana çıkmasını sağlamıştır. Bu çalışmada, mobil robot kolunun PSO ile stabilizasyonu yapılmıştır. Endüstride kullanılan hareketsiz robot kollarından farklı olarak hareketli bir robot kolun kontrolü sağlanmıştır. Mobil robot kolu bir nesneyi bir yerden başka bir yere taşıma işlemi gerçekleştirebilmektedir. Bu taşıma işlemi sırasında mobil robotun bulunduğu ortamın engebeli olmasından etkilenmekte ve taşıdığı malzeme de bu durumdan etkilenmektedir. Bu tür durumların oluşması durumunda mobil robot kolunun arazinin şartlarına göre stabilizasyonu sağlanmaktadır. Mobil robot kolun kontrolü Klasik PID (oransal+integral-türev) denetleyici ve PSO+PID denetleyici ile sağlanmaktadır. PID kontrolörün parametrelerin ayarı zor ve çok zaman almaktadır. PSO+PID de ise PSO ile PID parametrelerini, sistem modellemesine gerek duymadan belirlenebilmektedir. Bu çalışmada Klasik PID ve PSO+PID kontrolörler karşılaştırılmıştır. Elde edilen sonuçlara göre PSO+PID kontrolörün Klasik PID kontrolöre göre daha iyi performans sergilediği sonucu elde edilmiş ve robot kolun istenen konuma daha kısa zamanda daha az hata ile ulaştığı gözlemlenmiştir

Özet (Çeviri)

With the development of technological activities day by day, efforts to reduce costs, increase production capacity and work volume have increased, while efforts to minimize human impact and security weaknesses have gained importance. As a result of all these developments and expectations, the desire to automate the workflow and control has brought to the forefront the work in the automated guided vehicles, which are unmanned vehicles. In this study, the mobile robot arm is stabilized with PSO. Control of a moving robot arm will be provided, unlike the stationary robot arms used in the industry. Our mobile robot arm can move an object from one location to another. During this transport process, the mobile robot is affected by the uneven environment and the material it carries is affected. In such cases, the mobile robot arm is stabilized according to the terrain conditions. The control of the mobile robot arm is provided by the classic PID controller and PSO + PID controller. Setting the parameters of the PID controller is difficult and time consuming. The second controller, PSO + PID, can also be used to determine PID parameters without the need for system modeling with Particle Swarm Optimization (PSO). In this study, Classical PID and PSO + PID controllers were compared. According to the results, it was observed that PSO + PID controller performs better than Classical PID controller and it is observed that the robot arm reaches the desired position in less time with less errors.

Benzer Tezler

  1. FPGA tabanlı 5 eksenli mobil robot tasarımı ve gerçeklenmesi

    Design and prototype implementation of a 5-dof mobile robot arm based on FPGA

    HASAN KARCI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ALİ TANGEL

  2. Dört tekerden tahrikli ve dört tekerden yönelimli mobil manipülatör sisteminin elektriksel tasarımı

    Electrical design of four-wheel-steer and four-wheel-drive mobile manipulator system

    BİLGE GÜROL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2007

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Disiplinlerarası Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ

  3. Design and development of a compound mobile serial robot with remote control application

    Uzaktan kontrol uygulamalı bileşik mobil seri robot tasarımı ve geliştirilmesi

    ALPAY TOPRAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİzmir Katip Çelebi Üniversitesi

    Robotik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ DUYGU ATCI

  4. Bomba imha robotları için uzaktan kontrollü bir ateşleme sisteminin tasarımı ve gerçekleştirilmesi

    Design and realization of remote controlled a firing system for bomb disposal robots

    ALİ ÜNLÜTÜRK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ÖMER AYDOĞDU

  5. Mechatronic design of an explosive ordnance disposal robot

    Bomba imha robotu mekatronik tasarımı

    ONUR TAVSEL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Y.DOÇ.DR. EMİN FARUK KEÇECİ