Mobil robot kolunun PSO ile stabilizasyonu
PSO stabilization of mobile robot arm
- Tez No: 577443
- Danışmanlar: PROF. DR. MAHİT GÜNEŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 64
Özet
Teknolojik faaliyetlerin günden güne gelişmesiyle birlikte tüm sektörlerde maliyeti düşürme, üretim kapasitesi ve iş hacmini arttırmaya yönelik çalışmalar artarken, insan etkisinin ve güvenlik zafiyetlerinin en aza indirilmesine yönelik çalışmalar önem kazanmıştır. Tüm bu gelişmeler ve beklentiler neticesinde iş akışı ve denetimini otomatikleştirme isteği insansız araçlar olan otomatik yönlendirmeli araçlardaki çalışmaların ön plana çıkmasını sağlamıştır. Bu çalışmada, mobil robot kolunun PSO ile stabilizasyonu yapılmıştır. Endüstride kullanılan hareketsiz robot kollarından farklı olarak hareketli bir robot kolun kontrolü sağlanmıştır. Mobil robot kolu bir nesneyi bir yerden başka bir yere taşıma işlemi gerçekleştirebilmektedir. Bu taşıma işlemi sırasında mobil robotun bulunduğu ortamın engebeli olmasından etkilenmekte ve taşıdığı malzeme de bu durumdan etkilenmektedir. Bu tür durumların oluşması durumunda mobil robot kolunun arazinin şartlarına göre stabilizasyonu sağlanmaktadır. Mobil robot kolun kontrolü Klasik PID (oransal+integral-türev) denetleyici ve PSO+PID denetleyici ile sağlanmaktadır. PID kontrolörün parametrelerin ayarı zor ve çok zaman almaktadır. PSO+PID de ise PSO ile PID parametrelerini, sistem modellemesine gerek duymadan belirlenebilmektedir. Bu çalışmada Klasik PID ve PSO+PID kontrolörler karşılaştırılmıştır. Elde edilen sonuçlara göre PSO+PID kontrolörün Klasik PID kontrolöre göre daha iyi performans sergilediği sonucu elde edilmiş ve robot kolun istenen konuma daha kısa zamanda daha az hata ile ulaştığı gözlemlenmiştir
Özet (Çeviri)
With the development of technological activities day by day, efforts to reduce costs, increase production capacity and work volume have increased, while efforts to minimize human impact and security weaknesses have gained importance. As a result of all these developments and expectations, the desire to automate the workflow and control has brought to the forefront the work in the automated guided vehicles, which are unmanned vehicles. In this study, the mobile robot arm is stabilized with PSO. Control of a moving robot arm will be provided, unlike the stationary robot arms used in the industry. Our mobile robot arm can move an object from one location to another. During this transport process, the mobile robot is affected by the uneven environment and the material it carries is affected. In such cases, the mobile robot arm is stabilized according to the terrain conditions. The control of the mobile robot arm is provided by the classic PID controller and PSO + PID controller. Setting the parameters of the PID controller is difficult and time consuming. The second controller, PSO + PID, can also be used to determine PID parameters without the need for system modeling with Particle Swarm Optimization (PSO). In this study, Classical PID and PSO + PID controllers were compared. According to the results, it was observed that PSO + PID controller performs better than Classical PID controller and it is observed that the robot arm reaches the desired position in less time with less errors.
Benzer Tezler
- FPGA tabanlı 5 eksenli mobil robot tasarımı ve gerçeklenmesi
Design and prototype implementation of a 5-dof mobile robot arm based on FPGA
HASAN KARCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ TANGEL
- Dört tekerden tahrikli ve dört tekerden yönelimli mobil manipülatör sisteminin elektriksel tasarımı
Electrical design of four-wheel-steer and four-wheel-drive mobile manipulator system
BİLGE GÜROL
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDisiplinlerarası Ana Bilim Dalı
PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Design and development of a compound mobile serial robot with remote control application
Uzaktan kontrol uygulamalı bileşik mobil seri robot tasarımı ve geliştirilmesi
ALPAY TOPRAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiRobotik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DUYGU ATCI
- Bomba imha robotları için uzaktan kontrollü bir ateşleme sisteminin tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Design and realization of remote controlled a firing system for bomb disposal robots
ALİ ÜNLÜTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÖMER AYDOĞDU
- Mechatronic design of an explosive ordnance disposal robot
Bomba imha robotu mekatronik tasarımı
ONUR TAVSEL
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. EMİN FARUK KEÇECİ