Key design features to improve the safety of surgical robotic systems and evaluation and improvement of a surgical-assistant test-bed robotic system
Cerrahi robotik sistemlerin güvenliğinin geliştirilmesi için temel tasarım özellikleri ve cerrahi yardımcı robotik test sisteminin değerlendirilmesi ve iyileştirilmesi
- Tez No: 617064
- Danışmanlar: DR. ÖZKAN BEBEK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 62
Özet
Medikal alanlarda kullanılan robotların onemi gun gectikce artmaktadır. Insanların ve robotların beraber calısmasıyla cerrahi operasyonların yapılabilirligi artarken karsılasılan limitler de azalmaktadır. Insan hayatı guvenlik konusunu en onemli sorun haline getirmesine ragmen saglık robotları hakkında evrensel bir standart bulunmamaktadır. Bu tez, sterilizasyon, robot boyutları, robotun ameliyathanedeki yerlesim sekli, robot mekanigi, robotun elektromekanik aksamlarının secimi, robotun calıstırma mekanizması, robotun katılıgı,sensor artıklıgı, yazılım uygulamaları, risk tanımlama ve risk analizi konularını ele alarak medikal robotların guvenligini artırmak icin detaylı tasarım yontemlerini gostermektedir. Onerilen guvenli robot tasarım konseptleri MISA(ENG: Minimally Invasive Surgery Assistant - TR: Laparoskopik Cerrahi Asistanı) Robotu'na uygulanmıstır ve bu uygulamanın sonucları tartısılmıstır. Bu tez laparoskopik cerrahiye yardımcı olacak bir ameliyat robotunun tasarımını anlatmaktadır. Ayrıca, ornek model robot MISA'nın tasarımı, mekanizması, elektonik aksamları, kinematigi ve denetimi incelenmektedir. Bu robotik sistem, 5 serbeslik dereceli robot kolu ve cerrahi makas icermektedir. Gerekli guvenlik konseptleriyle ilgili bilgiler goz onune alındıgında bu tezin daha guvenli ameliyat ve saglık robotu tasarımı icin bir yol gosterici oldugu soylenebilir.
Özet (Çeviri)
The significance of the robots in the medical field have been increasing rapidly. Humans and robots working together increases the strengths and decreases the limitations of surgical operations. Human life makes safety the most important problem for medical robots, for which there are no universal standards. This thesis presents detailed design methods for increasing medical robots' safety by considering issues of sterilization, robot's size, operating room placement of the robot, the robot mechanics, selection of the electromechanical components, drive mechanism, stiffness, sensor redundancy, software application, and hazard identification and analysis. The proposed safety design concepts were applied a surgery robot named MISA (Minimally Invasive Surgery Assistant) and the outcomes are discussed. This thesis presents the architecture of a surgical robotic system designed to assist minimally invasive surgeries. The design, mechanism, electronic components, kinematics and control of an example robot MISA are discussed. The system includes a 5 DoF robotic arm and surgical scissor as an end effector. As far as all the information about required safety concepts is concerned, this thesis can be considered as a guideline to design more safe surgical and medical robotic systems.
Benzer Tezler
- Betonarme endüstriyel binalarda yapısal yangın güvenliğinin ulusal ve uluslararası standardlar kapsamında incelenmesi
Investigation of structural fire safety in reinforced concrete industrial buildings within the scope of national and international standards
GÖKTUĞ ŞEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA GENÇOĞLU
- Otomatik vezne makinaları (ATMs) ve uygulamaları
Autamated teller machines (ATMs) and applications
A. C. BANU ÇAĞLAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
BankacılıkMarmara ÜniversitesiBankacılık Ekonomisi ve İşletmeciliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METE DOĞRUER
- Eğitim yapısı tasarımında inşa edilebilirlik değerlendirme modeli önerisi
A buildability assessment model for educational building design
MELEK SEYİT
Doktora
Türkçe
2023
MimarlıkTrakya ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FİLİZ UMAROĞULLARI
PROF. DR. İLKAY KOMAN
- Deprem etkilerine karşı geliştirilen pasif ve aktif kontrol sistemleri
Başlık çevirisi yok
MELTEM ŞAHİN
- İstanbul metro aktarma merkezlerinin entegrasyon ve erişilebilirlik unsurlarının araştırma ve değerlendirmesi
Research and evaluation of integration and accessibility factors in interchange stations of istanbul metro
BERİL ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Ulaşımİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZÜBEYDE ÖZTÜRK