Development of an extensible heterogeneous swarm robot platform
Genişletilebilir bir heterojen sürü robot platformunun geliştirilmesi
- Tez No: 716564
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ EMRE TURGUT, DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Dağıtık sistemler, Heterojen araçlar, Robot sistemleri, Sürü robotiği, Distributed systems, Heterogeneous vehicles, Robot systems, Swarm robotics
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez, genişletilebilir bir heterojen sürü robotu platformu olan Kobot'u tanıtmaktadır. Kobot platformu, kullanıma hazır bileşenlere, eklemeli imalat teknolojisine ve açık kaynaklı yazılıma dayalı ortak bir mimari kullanır ve son teknoloji ile gelişir. Bu ortak mimari kullanılarak inşa edilen robotlar, tekerlekli robotlardan uçan robotlara kadar çeşitlilik gösterir ve heterojen bir sürü oluşturur. Ortak mimari, kaynak-zengin yer robotları kullanılarak hafif uçan robot sistemlerinin geliştirilmesini ve test edilmesini sağladı. Sonuç olarak, Kobot platformu, gerçek robotlarda ilk kez uygulanan birden fazla yeni sürü davranışı ile sürü robotik araştırmalarının geleceği için önemini kanıtladı.
Özet (Çeviri)
This thesis introduces Kobot -- an extensible heterogeneous swarm robot platform. Kobot platform uses a common hardware and software architecture based on off-the-shelf components, 3-D printing, and open-source software that evolves with state of the art. Robots built using this common architecture range from wheeled to flying robots and formed a heterogeneous swarm. The common architecture enabled developing and testing systems for the lightweight flying robots on resourceful ground robots. As a result, Kobot platform proved its significance for the future of swarm robotics research with multiple novel swarm behaviors implemented for the first time in real robots.
Benzer Tezler
- Dört rotorlu insansız hava araçları için fizik rehberli artık geri beslemeli sinir ağı ile çok ajanlı dağıtılmış lineer olmayan model öngörülü formasyon kontrolü
Multi-agent distributed nonlinear model predictive formation control for quadrotor UAVs using a physics-guided residual feedback neural network
DENİZ MUHACİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YAPRAK YALÇIN
- Freezing fog microphysics and visibility over complex terrain based on cfact field campaign
Donan sis mikrofiziğinin ve görüş mesafesinin dağlik alanlarda cfact proje verileri kullanilarak analizi
ONUR DURMUŞ
Doktora
İngilizce
2025
Meteorolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiMeteoroloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ORHAN ŞEN
- Heterojen veritabanlarında ortak sorgu modeli
The common query model for the heterogeneous databases
TARIK KIŞLA
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiUluslararası Bilgisayar Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
PROF. DR. BAHAR KARAOĞLAN
- Advanced fuzzy set extensions and novel decision making models
Gelişmiş bulanık küme uzantıları ve yeni karar verme modelleri
NURŞAH ALKAN
Doktora
İngilizce
2025
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZ KAHRAMAN
- Sarfan: A distributed and paraler application development framework for networks of heterogeneous workstations
Heterojen iş istasyonu ağları için paralel ve dağıtık uygulama geliştirme altyapısı
HAMZA GÖLYERİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜSLİM BOZYİĞİT