Elektrikli tramvay imalatı için kaynak robotu tasarımı
Welding robot design for electrical tram manufacturing
- Tez No: 798009
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ERSİN DEMİR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Elastik uzuvlu mekanizmalar, Elektrik makineleri, Endüstriyel robotlar, Kaynak makineleri, Elastic member mechanisms, Electric machinery, Industrial robots, Welding machinery
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Pamukkale Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüzde kaynak robotu teknolojisi otomotiv sektöründe oldukça yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu kaynak robotu teknolojisi sayesinde imalat süreçleri seri bir şekilde yapılmakla birlikte imalat standardı açısından kaliteyi artırmıştır. Ülkemizde imalatı yapılan elektrikli nostaljik tramvayların üretimleri manuel işçilik olarak imal edilmektedir. Tramvay pazarının artışı ile birlikte bu pazara cevap verebilmek için tramvayın dış panel saclarına punta kaynak yapılması için altı eklemli Euler bilek yapısına sahip her biri dönel (RRRRRR) seri robot kolu tasarlanmıştır. Öncelikle robotun üç boyutlu bilgisayar destekli tasarımı yapılmış ve uç işlevciye hareketli kaynak teli bağlanmıştır. Hedef punta noktalarına ulaşmak için ileri ve ters kinematik denklemleri çıkarılmıştır. Bu denklemlerin Matlab ortamında matematiksel modeli elde edilmiştir. Robot eklemlerinin titreşimsiz ve sorunsuz çalışabilmesi için yörünge planlaması yapılıp robotun Matlab simulink programında simülasyonu yapılarak robot kolun kontrol edilebilmesi sağlanmıştır. Robot uç işlevcinin istenilen yörüngede hareketini yapabilmesi için yörünge planlaması yapılarak hareket analizi yapılmıştır. Yörünge planlaması ile birlikte her bir eklemin konum, hız ve ivme parametreleri elde edilmiştir. Sonuç olarak robotun otomasyon kontrol parametre girdileri için analiz sonuçlarından elde edilen konum, hız ve ivme parametreleri kullanılarak çalışması sağlanabilir.
Özet (Çeviri)
Today, welding robot technology is widely used in the automotive industry. Thanks to this welding robot technology, the manufacturing processes are carried out in a serial manner, and the quality has increased in terms of the manufacturing standard. The production of electric nostalgic trams manufactured in our country is produced as manual labor. With the increase in the tram market, in order to respond to this market, a rotary (RRRRRR) serial robot arm, each of which has a six-jointed Euler wrist structure, has been designed for spot welding on the outer panel sheets of the tram. First of all, a three-dimensional computer aided design of the robot was made and a moving welding wire was connected to the end functional. Forward and inverse kinematics equations are derived to reach the target tailstock points. The mathematical model of these equations was obtained in Matlab environment. In order for the robot joints to work smoothly and without vibration, trajectory planning was made and the robot was simulated in the Matlab simulink program, so that the robot arm could be controlled. In order for the robot end functionalist to move in the desired orbit, trajectory planning was made and motion analysis was performed. With the trajectory planning, the position, velocity and acceleration parameters of each joint were obtained. As a result, the robot can be operated by using the position, velocity and acceleration parameters obtained from the analysis results for the automation control parameter inputs.
Benzer Tezler
- Tren aks tekerlek grubu sökme takma ekipmanı yapısal tasarımı ve prototip imalatı
Structural design and prototype manufacturing of train axle wheel group disassembly assembly equipment
EMRE BİNGÜLLÜ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Otomotiv MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiOtomotiv Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KERİMCAN ÇELEBİ
- İzmir tramvay hattı
İzmir trolley line
ESRA YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Kamu YönetimiKütahya Dumlupınar ÜniversitesiTarih Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ŞAKİR TURAN
- Elektrikli ulaşımda sistem seçimi
Chosing system in electrical transportation
MEHMET AYDINER
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. ASIM KASAPOĞLU
- Elektrikli araçlarda faydalı frenleme sistemi tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Designing and realization of regenerative braking systems in electric vehicles
TURHAN ALAGÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ABDULLAH ÜRKMEZ
- Elektrikli ulaşım sistemlerinin tahrik donanımlarında kullanılan elektrik motorlarının karşılaştırılması ve değerlendirilmesi
Comparison and evaluation of electric motors used in drive equipment for electrical transportation systems
MUHAMMED MUSTAFA BİÇİMVEREN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FERHAT DALDABAN